jumeau_pioneer3DX/daily_work.md

## rapport quotidien.
20/05/2020: mise en place de l'environnement de travail, intalation Ubuntu 16.04 LTS
    
22/05/2020: debugage ubuntu, instalation ROS et prise de connaisssance de ROS

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
   
25/05/2020: documention sur ROS gazebo et le pioneer3DX

https://afsyaw.wordpress.com/2017/01/14/running-the-pioneer-3dx-in-gazebo-and-ros-kinetic-part-ii/ 

https://www.youtube.com/channel/UCQLEPbkEmwz4mABAV-kzQTQ/videos...
    
26/05/2020: début de la partie modélisation du pioneer3DX sous gazebo

https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model

27/05/2020: continuation de la partie modélisation du pioneer3DX sous gazebo à partir des liens suivants

https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model

https://afsyaw.wordpress.com/2017/01/14/running-the-pioneer-3dx-in-gazebo-and-ros-kinetic-part-ii/

mais problème fichier p3dx.launch

28/05/2020: Utilisation de la modélisation du pioneer3DX du lien suivant et étude des fichiers.

http://jenjenchung.github.io/anthropomorphic/Code/Pioneer3dx%20simulation/ros-kinetic-gazebo7-pioneer.pdf

29/05/2020: Poursuite de l'étude des fichiers qui décrivent le pioneer3DX, fichier URDF et .xacro. Etude des fichiers qui décrivent l'environnement gazebo dans lequel est lancé le robot (.word), ainssi que des fichiers du type launch qui permettent de lancer l'environnement et le robot dans gazebo.

02/06/2020: Lancement du pionneer3DX dans différents environnements. Début de la redescription du pionneer3DX: on enlève certain éléments de la modélisation du pionneer3DX récupèrée (camera et élément hokuyo)  et on en ajoute d'autres (camera 3D orbbec astra pro...).

03/06/2020: mise en place des nouveaux éléments du pioneer3DX

http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera 

04/06/2020: mise en place des nouveaux éléments du pioneer3DX

https://grabcad.com/library?page=1&time=all_time&sort=recent&query=Orbbec

05/06/2020: j'ai voulue intégrer la camera 3D orbbec astra pro dans la modélisation du pionneer. Mais il y a un problème de dimension et de positionnement de l'objet avec l'origine du repère. j'ai essayé de corriger avec FreeCAD.

08/06/2020: création et mise en place de la platforme de soutient du RPLIDAR A2 360° de SLAMTEC.

09/06/2020: mise en place du modéle RPlidarA2, récupération du modèle, simplification du maillage (MeshLab), réorientation et redimensionnement.

https://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a-series

https://www.meshlab.net/

10/06/2020: recherche sur les "plugins" Gazebo ROS

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_plugins

11/06/2020: Mise en place de pluggin camera et laser

12/06/2020: Mise en place de pluggin camera et laser

15/06/2020: Traivail de compréhension des fichiers qui permettent de controler le robot.

16/06/2020: 

https://github.com/JoshMarino/gazebo_and_ros_control#Torque%20Control

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control

17/06/2020: Traivail de compréhension des fichiers qui permettent de controler le robot.

18/06/2020: debugage du robot

https://github.com/JenJenChung

19/06/2020: debugage du robot

semaine du 22/06 au 26/06: rédaction rapport