3.2 KiB
rapport quotidien.
20/05/2020: mise en place de l'environnement de travail, intalation Ubuntu 16.04 LTS
22/05/2020: debugage ubuntu, instalation ROS et prise de connaisssance de ROS
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
25/05/2020: documention sur ROS gazebo et le pioneer3DX
https://afsyaw.wordpress.com/2017/01/14/running-the-pioneer-3dx-in-gazebo-and-ros-kinetic-part-ii/
https://www.youtube.com/channel/UCQLEPbkEmwz4mABAV-kzQTQ/videos...
26/05/2020: début de la partie modélisation du pioneer3DX sous gazebo
https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model
27/05/2020: continuation de la partie modélisation du pioneer3DX sous gazebo à partir des liens suivants
https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model
https://afsyaw.wordpress.com/2017/01/14/running-the-pioneer-3dx-in-gazebo-and-ros-kinetic-part-ii/
mais problème fichier p3dx.launch
28/05/2020: Utilisation de la modélisation du pioneer3DX du lien suivant et étude des fichiers.
29/05/2020: Poursuite de l'étude des fichiers qui décrivent le pioneer3DX, fichier URDF et .xacro. Etude des fichiers qui décrivent l'environnement gazebo dans lequel est lancé le robot (.word), ainssi que des fichiers du type launch qui permettent de lancer l'environnement et le robot dans gazebo.
02/06/2020: Lancement du pionneer3DX dans différents environnements. Début de la redescription du pionneer3DX: on enlève certain éléments de la modélisation du pionneer3DX récupèrée (camera et élément hokuyo) et on en ajoute d'autres (camera 3D orbbec astra pro...).
03/06/2020: mise en place des nouveaux éléments du pioneer3DX
http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera
04/06/2020: mise en place des nouveaux éléments du pioneer3DX
https://grabcad.com/library?page=1&time=all_time&sort=recent&query=Orbbec
05/06/2020: j'ai voulue intégrer la camera 3D orbbec astra pro dans la modélisation du pionneer. Mais il y a un problème de dimension et de positionnement de l'objet avec l'origine du repère. j'ai essayé de corriger avec FreeCAD.
08/06/2020: création et mise en place de la platforme de soutient du RPLIDAR A2 360° de SLAMTEC.
09/06/2020: mise en place du modéle RPlidarA2, récupération du modèle, simplification du maillage (MeshLab), réorientation et redimensionnement.
https://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a-series
10/06/2020: recherche sur les "plugins" Gazebo ROS
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_plugins
11/06/2020: Mise en place de pluggin camera et laser
12/06/2020: Mise en place de pluggin camera et laser
15/06/2020: Traivail de compréhension des fichiers qui permettent de controler le robot.
16/06/2020:
https://github.com/JoshMarino/gazebo_and_ros_control#Torque%20Control
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control
17/06/2020: Traivail de compréhension des fichiers qui permettent de controler le robot.
18/06/2020: debugage du robot
https://github.com/JenJenChung
19/06/2020: debugage du robot
semaine du 22/06 au 26/06: rédaction rapport