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## rapport quotidien.
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20/05/2020: mise en place de l'environnement de travail, intalation Ubuntu 16.04 LTS
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22/05/2020: debugage ubuntu, instalation ROS et prise de connaisssance de ROS
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http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
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25/05/2020: documention sur ROS gazebo et le pioneer3DX
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https://afsyaw.wordpress.com/2017/01/14/running-the-pioneer-3dx-in-gazebo-and-ros-kinetic-part-ii/
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https://www.youtube.com/channel/UCQLEPbkEmwz4mABAV-kzQTQ/videos...
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26/05/2020: début de la partie modélisation du pioneer3DX sous gazebo
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https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model
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27/05/2020: continuation de la partie modélisation du pioneer3DX sous gazebo à partir des liens suivants
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https://github.com/mario-serna/pioneer_p3dx_model
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https://afsyaw.wordpress.com/2017/01/14/running-the-pioneer-3dx-in-gazebo-and-ros-kinetic-part-ii/
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mais problème fichier p3dx.launch
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28/05/2020: Utilisation de la modélisation du pioneer3DX du lien suivant et étude des fichiers.
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http://jenjenchung.github.io/anthropomorphic/Code/Pioneer3dx%20simulation/ros-kinetic-gazebo7-pioneer.pdf
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29/05/2020: Poursuite de l'étude des fichiers qui décrivent le pioneer3DX, fichier URDF et .xacro. Etude des fichiers qui décrivent l'environnement gazebo dans lequel est lancé le robot (.word), ainssi que des fichiers du type launch qui permettent de lancer l'environnement et le robot dans gazebo.
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02/06/2020: Lancement du pionneer3DX dans différents environnements. Début de la redescription du pionneer3DX: on enlève certain éléments de la modélisation du pionneer3DX récupèrée (camera et élément hokuyo) et on en ajoute d'autres (camera 3D orbbec astra pro...).
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03/06/2020: mise en place des nouveaux éléments du pioneer3DX
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http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
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https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
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http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera
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04/06/2020: mise en place des nouveaux éléments du pioneer3DX
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https://grabcad.com/library?page=1&time=all_time&sort=recent&query=Orbbec
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05/06/2020: j'ai voulue intégrer la camera 3D orbbec astra pro dans la modélisation du pionneer. Mais il y a un problème de dimension et de positionnement de l'objet avec l'origine du repère. j'ai essayé de corriger avec FreeCAD.
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08/06/2020: création et mise en place de la platforme de soutient du RPLIDAR A2 360° de SLAMTEC.
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09/06/2020: mise en place du modéle RPlidarA2, récupération du modèle, simplification du maillage (MeshLab), réorientation et redimensionnement.
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https://www.slamtec.com/en/Support#rplidar-a-series
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https://www.meshlab.net/
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10/06/2020: recherche sur les "plugins" Gazebo ROS
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http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
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http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_plugins
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11/06/2020: Mise en place de pluggin camera et laser
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12/06/2020: Mise en place de pluggin camera et laser
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15/06/2020: Traivail de compréhension des fichiers qui permettent de controler le robot.
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16/06/2020:
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https://github.com/JoshMarino/gazebo_and_ros_control#Torque%20Control
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http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control
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17/06/2020: Traivail de compréhension des fichiers qui permettent de controler le robot.
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18/06/2020: debugage du robot
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https://github.com/JenJenChung
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19/06/2020: debugage du robot
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semaine du 22/06 au 26/06: rédaction rapport
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