Ci-dessous, les travaux d'un homme sur la localisation sonore utilisant une Raspberry et deux microphones. L'orientation d'une "plaque" en fonction de l'origine du son se fait par un moteur.
Ici, un forum sur lequel une personne a essayé de mettre en application la solution précédente.
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=386996.0
N.B.: Utilisation de rosserial_arduino: permet d'utiliser ROS directement avec l'IDE Arduino
Une nouvelle solution proposée sur PotBot:
https://pobot.org/La-localisation-des-sources-de-son.html?decoupe_recherche=MICRO&artpage=0-0#outil_sommaire_0 (Commentaire du 12/09/10 paraît pertinent)
Test simulé sur pc, programme écrit en java (et un peu lourd) mais adaptable en c/c++ (permet de porter le module sur Raspberry Pi). Cela a été fait ici, notamment avec l'utilisation d'ALSA :
Une première version de l'état de l'art concernant le sujet a été rédigé. https://gitcdr.univ-ubs.fr/ericsenn/localisation_audio/src/branch/master/Etat_Art_v1.pdf
De plus, la solution envisagée commence à se préciser: Adapté la solution présentée sur PotBot (https://pobot.org/La-localisation-des-sources-de-son.html?decoupe_recherche=MICRO&artpage=0-0#outil_sommaire_0) afin de l'utiliser en c++ sur un Raspberry Pi. Cela avec l'IDE Arduino (http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup) permettant de communiqué avec ROS. Dans un premier temps essayer avec deux microphones, puis étudier l'impact sur la précision du système lorsque l'on rajoute des microphones.
Une première version des programmes permettant de communiquer avec la carte son, l'échantillonnage et la localisation ont été écrits. Ils sont disponibles respectivement aux adresses:
L'objectif du jour était de faire fonctionner les programmes.
Pour traiter les sons qui arrivent à la carte son, il existe deux possibilités:
* hw:x;y
* plughw:x;y
L'utilisation de plughw:x;y (ou hw:x;y) sur mon pc doit se faire avec les paramètres suivants :
x=1 (carte 1),
y=0 (périphérique 0).
Afin de connaitre ces paramètres, il est possible d'utiliser la commande "aplay -l" dans le terminal.
Si hw:x;y est plus léger et permet d'accéder directement au hardware, plughw:x;y qui est plus "gourmand" semble pouvoir fonctionner sans problème sur une Raspberry Pi.
Une fois que les programmes ont bien fonctionnés, je les ai utilisés sur un autre pc (également sous linux) qui comportait un microphone interne stéréo (2 micros distants d'environ 5 cm). La détection fonctionne un peu mais il est cependant nécessaire de l'améliorer.
Ubuntu Xenial et Raspbian (linux pour les raspberry pi) sont tous les deux basés sur la distribution Debian. ROS Kinetic pourra donc être aisément porter d'Ubuntu vers Raspbian.
