ericsenn/localisation_audio
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Mise à jour de 'daily_work.md'

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QLeblanc 2020-06-16 10:08:35 +02:00
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daily_work.md
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@ -243,4 +243,10 @@ En regardant dans les scripts pythons de turtlesim (à l'adresse : opt/ros/kinet
**Ajout du 16 Juin**
J'ai réussi à faire un sorte que le node localisation publie sur le topic de commande de vélocité de turtlesim. Cependant, turtlesim attend un message de type geometry_msg/Twist pendant que le noeud de localisation publie un message de type std_msg/Float32.
J'ai réussi à faire un sorte que le node localisation publie sur le topic de commande de vélocité de turtlesim. Cependant, turtlesim attend un message de type geometry_msg/Twist pendant que le noeud de localisation publie un message de type std_msg/Float32.
En effet après avoir utilisé le noeud turtlesim_node avec le noeud turtlesim_teleop_key (ce dernier envoyant des commandes de vélocité) j'ai regardé avec la commande *rostopic echo /turtle1/cmd_vel* les informations transmises sur le topic /turtle1/cmd_vel. Deux vectors sont transmis :
* Vecteur linéaire (x;y;z)
* Vecteur angulaire (x;y;z)
Chacun des deux vecteurs ne publie que selon x. (Avant/arrière et pivote sur gauche/droite)