From 121265c9b23d19c83e44e316671a6c17b977c0b7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: QLeblanc Date: Tue, 16 Jun 2020 10:08:35 +0200 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Mise=20=C3=A0=20jour=20de=20'daily=5Fwork.md'?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- daily_work.md | 8 +++++++- 1 file changed, 7 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/daily_work.md b/daily_work.md index 33e8c3c..5b893f7 100644 --- a/daily_work.md +++ b/daily_work.md @@ -243,4 +243,10 @@ En regardant dans les scripts pythons de turtlesim (à l'adresse : opt/ros/kinet **Ajout du 16 Juin** -J'ai réussi à faire un sorte que le node localisation publie sur le topic de commande de vélocité de turtlesim. Cependant, turtlesim attend un message de type geometry_msg/Twist pendant que le noeud de localisation publie un message de type std_msg/Float32. \ No newline at end of file +J'ai réussi à faire un sorte que le node localisation publie sur le topic de commande de vélocité de turtlesim. Cependant, turtlesim attend un message de type geometry_msg/Twist pendant que le noeud de localisation publie un message de type std_msg/Float32. + +En effet après avoir utilisé le noeud turtlesim_node avec le noeud turtlesim_teleop_key (ce dernier envoyant des commandes de vélocité) j'ai regardé avec la commande *rostopic echo /turtle1/cmd_vel* les informations transmises sur le topic /turtle1/cmd_vel. Deux vectors sont transmis : +* Vecteur linéaire (x;y;z) +* Vecteur angulaire (x;y;z) + +Chacun des deux vecteurs ne publie que selon x. (Avant/arrière et pivote sur gauche/droite) \ No newline at end of file