ericsenn/localisation_audio
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Mise à jour de 'daily_work.md'

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QLeblanc 2020-06-17 15:13:48 +02:00
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daily_work.md
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@ -253,4 +253,8 @@ Chacun des deux vecteurs ne publie que selon x. (Avant/arrière et pivote sur ga
* https://stackoverflow.com/questions/43515772/subscribing-and-publishing-geometry-twist-messages-from-turtlesim
Afin de permettre la publication de l'angle en continu sur le topic, il a fallu supprimer la boucle "while(true)" de la fonction run() exécutant le traitement du son sans arrêt. Elle a été remplacée par une boucle "while(ros::ok())" dans la fonction principale main(). Cela permet d'émettre en continu sur le topic ET d'arrêter le fonctionnement du programme avec un simple ctrl+c dans le terminal.
Afin de permettre la publication de l'angle en continu sur le topic, il a fallu supprimer la boucle "while(true)" de la fonction run() exécutant le traitement du son sans arrêt. Elle a été remplacée par une boucle "while(ros::ok())" dans la fonction principale main(). Cela permet d'émettre en continu sur le topic ET d'arrêter le fonctionnement du programme avec un simple ctrl+c dans le terminal.
**Ajout du 17 Juin**
Le noeud publie bien sur le topic mais cela n'affecte pas le déplacement de turtlesim. Je cherche la raison.