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#include "AlgoRungeKutta.h"

// CONSTRUCTEURS :
AlgoriRungeKutta::AlgoriRungeKutta () : // par defaut
   Algori()
   ,delta_t(),unsurdeltat(),deltatSurDeux(),deltat2()
   ,maxPuissExt(),maxPuissInt(),maxReaction(),inReaction(),inSol(),maxDeltaDdl()
   ,cas_combi_ddl(),icas(),erreurSecondMembre(false),prepa_avec_remont(false)
   ,brestart(false),type_incre(OrdreVisu::PREMIER_INCRE)
   ,lesMail_(NULL),lesRef_(NULL),lesCourbes1D_(NULL),lesFonctionsnD_(NULL),charge_(NULL)
   ,lesCondLim_(NULL),lesContacts_(NULL),Ass1(NULL),Ass2(NULL),Ass3(NULL)
   ,vglobin(),vglobex(),vglobaal(),vcontact()
   ,X_Bl(),V_Bl(),G_Bl(),forces_vis_num(0)
   ,li_gene_asso(),t_assemb(),tenuXVG(),mat_masse(NULL),mat_masse_sauve(NULL),mat_C_pt(NULL)
   ,cas_kutta(5),erreurAbsolue(1.e-3),erreurRelative(1.e-5),nbMaxiAppel(2000),erreur_maxi_global(0.)
   ,pilotage_un_step(false),estime_erreur(0)
   ,val_fonc_initiale(0),der_val_fonc_initiale(0),val_fonc(0),der_val_fonc(0)
   ,val_fonc_final(0),der_val_fonc_final(0),scale_fac()
 { //vglobal = &vglobin;
   // message d'erreur
   cout << "\n constructeur par defaut de AlgoriRungeKutta, ne doit pas etre utilise !!";
   Sortie(1);};     
     
// constructeur en fonction du type de calcul et du sous type
// il y a ici lecture des parametres attaches au type
AlgoriRungeKutta::AlgoriRungeKutta (const bool avec_typeDeCal
            ,const list <EnumSousTypeCalcul>& soustype
            ,const list <bool>& avec_soustypeDeCal
            ,UtilLecture& entreePrinc) :
   Algori(DYNA_RUNGE_KUTTA,avec_typeDeCal,soustype,avec_soustypeDeCal,entreePrinc)
   ,delta_t(0.),unsurdeltat(0.),deltatSurDeux(0.),deltat2(0.)
   ,maxPuissExt(0.),maxPuissInt(0.),maxReaction(0.),inReaction(0),inSol(0.),maxDeltaDdl(0.)
   ,cas_combi_ddl(0),icas(),erreurSecondMembre(false),prepa_avec_remont(false)
   ,brestart(false),type_incre(OrdreVisu::PREMIER_INCRE)
   ,lesMail_(NULL),lesRef_(NULL),lesCourbes1D_(NULL),lesFonctionsnD_(NULL),charge_(NULL)
   ,lesCondLim_(NULL),lesContacts_(NULL),Ass1(NULL),Ass2(NULL),Ass3(NULL)
   ,vglobin(),vglobex(),vglobaal(),vcontact()
   ,X_Bl(),V_Bl(),G_Bl(),forces_vis_num(0)
   ,li_gene_asso(),t_assemb(),tenuXVG(),mat_masse(NULL),mat_masse_sauve(NULL),mat_C_pt(NULL)
   ,cas_kutta(5),erreurAbsolue(1.e-3),erreurRelative(1.e-5),nbMaxiAppel(2000),erreur_maxi_global()
   ,pilotage_un_step(false),estime_erreur(0)
   ,val_fonc_initiale(0),der_val_fonc_initiale(0),val_fonc(0),der_val_fonc(0)
   ,val_fonc_final(0),der_val_fonc_final(0),scale_fac(0.)
  { //vglobal = &vglobin;
    // lecture des paramètres attachés au type de calcul 
    switch (entreePrinc.Lec_ent_info())
    { case 0 : 
        {lecture_Parametres(entreePrinc); break;}
      case -11 : // cas de la création d'un fichier de commande
       { Info_commande_parametres(entreePrinc); break;}
      case -12 : // cas de la création d'un schéma XML, on ne fait rien à ce niveau
       {  break;}
      default:
        Sortie(1); 
     }  
    // paramètre  kutta
    alg_edp.Modif_nbMaxiAppel(nbMaxiAppel);    
   };
      
// constructeur de copie
AlgoriRungeKutta::AlgoriRungeKutta (const AlgoriRungeKutta& algo):
  Algori(algo)
  ,delta_t(0.),unsurdeltat(0.),deltatSurDeux(0.),deltat2(0.)
  ,maxPuissExt(0.),maxPuissInt(0.),maxReaction(0.),inReaction(0),inSol(0.),maxDeltaDdl(0.)
  ,cas_combi_ddl(0),icas(0),erreurSecondMembre(false)  
  ,prepa_avec_remont(false)
  ,brestart(false),type_incre(OrdreVisu::PREMIER_INCRE)
  ,lesMail_(NULL),lesRef_(NULL),lesCourbes1D_(NULL),lesFonctionsnD_(NULL),charge_(NULL)
  ,lesCondLim_(NULL),lesContacts_(NULL),Ass1(NULL),Ass2(NULL),Ass3(NULL)
  ,vglobin(),vglobex(),vglobaal(),vcontact()
  ,X_Bl(),V_Bl(),G_Bl(),forces_vis_num(0)
  ,li_gene_asso(),t_assemb(),tenuXVG(),mat_masse(NULL),mat_masse_sauve(NULL),mat_C_pt(NULL)
  ,cas_kutta(algo.cas_kutta),erreurAbsolue(algo.erreurAbsolue)
  ,erreurRelative(algo.erreurRelative),nbMaxiAppel(algo.nbMaxiAppel),erreur_maxi_global()
  ,pilotage_un_step(algo.pilotage_un_step),estime_erreur(algo.estime_erreur)
  ,val_fonc_initiale(algo.val_fonc_initiale),der_val_fonc_initiale(algo.der_val_fonc_initiale)
  ,val_fonc(algo.val_fonc),der_val_fonc(algo.der_val_fonc)
  ,val_fonc_final(algo.val_fonc_final),der_val_fonc_final(algo.der_val_fonc_final),scale_fac(0.)
 { //vglobal = &vglobin;
 };
   
// destructeur
AlgoriRungeKutta::~AlgoriRungeKutta ()
  { if (mat_masse != NULL) delete mat_masse; 
    if (mat_masse_sauve != NULL) delete mat_masse_sauve;
    if (mat_C_pt != NULL) delete mat_C_pt;
    if (Ass1 != NULL) delete Ass1; 
    if (Ass2 != NULL) delete Ass2; 
    if (Ass3 != NULL) delete Ass3;
  };

// execution de l'algorithme dans le cas dynamique explicite, sans contact
void AlgoriRungeKutta::Execution(ParaGlob * paraGlob,LesMaillages * lesMail
               ,LesReferences* lesRef,LesCourbes1D* lesCourbes1D,LesFonctions_nD* lesFonctionsnD
               ,VariablesExporter* varExpor,LesLoisDeComp* lesLoisDeComp, DiversStockage* divStock
               ,Charge* charge,LesCondLim* lesCondLim,LesContacts* lesContacts,Resultats* resultats)
  { Tableau < Fonction_nD* > * tb_combiner = NULL; // ici ne sert pas
    // on définit le type de  calcul a effectuer :
    if ( soustypeDeCalcul->size()==0 )
      // cas où il n'y a pas de sous type, on fait le calcul d'équilibre classique
      // signifie que le type principal est forcément valide
       { // initialisation du calcul : deux cas, soit avec une lecture initiale du .info, soit une lecture secondaire
         if (paraGlob->EtatDeLaLecturePointInfo() == 0)
              {InitAlgorithme(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );}
         else {MiseAJourAlgo(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
              };
         // on ne continue que si on n'a pas dépasser le nombre d'incréments maxi ou le temps maxi
         // bref que l'on n'a pas fini, sinon on passe
         if (! (charge->Fin(icharge,true) ) )
          { // calcul de l'équilibre
            CalEquilibre(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                                 ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats
                                 ,tb_combiner);
            // fin du calcul, pour l'instant on ne considère pas les autres sous-types
            FinCalcul(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                                 ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
          };
       }
    else
     {if ( avec_typeDeCalcul )
        // cas où le type principal est valide et qu'il y a des sous_types
      { // on regarde si le sous-type "commandeInteractive" existe, si oui on le met en place
     // détermine si le sous type de calcul existe et s'il est actif
        if (paraGlob->SousTypeCalcul(commandeInteractive))
          {// -- cas avec commandes interactives
           // initialisation du calcul : deux cas, soit avec une lecture initiale du .info, soit une lecture secondaire
           if (paraGlob->EtatDeLaLecturePointInfo() == 0)
                {InitAlgorithme(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
                }
           else {MiseAJourAlgo(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
                };
           // calcul de l'équilibre tant qu'il y a des commandes
           while (ActionInteractiveAlgo())
            { // on ne continue que si on n'a pas dépasser le nombre d'incréments maxi ou le temps maxi
              // bref que l'on n'a pas fini, sinon on passe
              if (! (charge->Fin(icharge,true) ) )
                CalEquilibre(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats
                              ,tb_combiner);
            };
           // fin du calcul, pour l'instant on ne considère pas les autres sous-types
           FinCalcul(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
          }
        else // cas sans commandes interactives
          {//  on fait le calcul d'équilibre
           // initialisation du calcul : deux cas, soit avec une lecture initiale du .info, soit une lecture secondaire
           if (paraGlob->EtatDeLaLecturePointInfo() == 0)
                {InitAlgorithme(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
                }
           else {MiseAJourAlgo(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                              ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
                };
           // on ne continue que si on n'a pas dépasser le nombre d'incréments maxi ou le temps maxi
           // bref que l'on n'a pas fini, sinon on passe
           if (! (charge->Fin(icharge,true) ) )
            { // calcul de l'équilibre
              CalEquilibre(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                                 ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats
                                 ,tb_combiner);
                                 
              // fin du calcul, pour l'instant on ne considère pas les autres sous-types
              FinCalcul(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                                 ,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats );
            };
           // ensuite on teste en fonction des calculs complémentaires
           // dépendant des sous_types. Pour l'instant ici uniquement la remontée
           list <EnumSousTypeCalcul>::const_iterator ili,ili_fin = soustypeDeCalcul->end();
           list <bool>::const_iterator ila;
           for (ili = soustypeDeCalcul->begin(),ila = avec_soustypeDeCalcul->begin();
               ili!=ili_fin;ili++,ila++)
             if (*ila) // cas où le sous type est valide
               {if (Remonte_in(*ili)) // on test la présence du calcul de remonté
                 { // certaines initialisations sont nécessaires car c'est le premier calcul
                   Algori::InitRemontSigma(lesMail,lesRef,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats);
                   Algori::InitErreur(lesMail,lesRef,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats);
                   Algori::RemontSigma(lesMail);
                   Algori::RemontErreur(lesMail);
                  }
                else if ( (*ili) == sauveMaillagesEnCours )
                { cout << "\n================================================================="
                       << "\n|   ecriture des maillages en cours         en .her et .lis     |"
                       << "\n================================================================="
                       << endl;
         
                  // -----  sort les informations sur fichiers
                  // Affichage des donnees des maillages dans des fichiers dont le nom est construit
                  // à partir du nom de chaque maillage au format  ".her" et ".lis"
                  lesMail->Affiche_maillage_dans_her_lis(TEMPS_tdt,*lesRef);
                };
              };
          };// fin du cas sans commandes interactives
         }
      else
        // cas ou le type principal n'est pas valide
        // on ne fait que le calcul complémentaire
        { list <EnumSousTypeCalcul>::const_iterator ili,ili_fin = soustypeDeCalcul->end();
          list <bool>::const_iterator ila;
          for (ili = soustypeDeCalcul->begin(),ila = avec_soustypeDeCalcul->begin();
             ili!=ili_fin;ili++,ila++)
             if (*ila) // cas où le sous type est valide
               {if (Remonte_in(*ili)) // on test la présence du calcul de remonté
                 { // certaines initialisations sont nécessaires car c'est le premier calcul
                   Algori::InitRemontSigma(lesMail,lesRef,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats);
                   Algori::InitErreur(lesMail,lesRef,divStock,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats);
                   Algori::RemontSigma(lesMail);
                   Algori::RemontErreur(lesMail);
                  }
                else if ( (*ili) == sauveMaillagesEnCours )
                { cout << "\n================================================================="
                       << "\n|   ecriture des maillages en cours         en .her et .lis     |"
                       << "\n================================================================="
                       << endl;
         
                  // -----  sort les informations sur fichiers
                  // Affichage des donnees des maillages dans des fichiers dont le nom est construit
                  // à partir du nom de chaque maillage au format  ".her" et ".lis"
                  lesMail->Affiche_maillage_dans_her_lis(TEMPS_0,*lesRef);
                };
              };
         }
      }
    // si on a forcé la sortie des itérations et incréments, il faut réinitialiser l'indicateur
    if (!(pa.EtatSortieEquilibreGlobal()))
      pa.ChangeSortieEquilibreGlobal(false);
   };

    // écriture des paramètres dans la base info
    // = 1 : on écrit tout
    // = 2 : on écrot uniquement les données variables (supposées comme telles)
void AlgoriRungeKutta::Ecrit_Base_info_Parametre(UtilLecture& entreePrinc,const int& cas) 
{ // récup du flot
  ofstream& sort = *entreePrinc.Sort_BI();
//  sort << "\n parametres_algo_specifiques_ "<< Nom_TypeCalcul(this->TypeDeCalcul());
  switch (cas)
   {case 1 : // ------- on sauvegarde tout  -------------------------
     {
      // ecriture des parametres de réglage du pilotage de RK 
      sort << "\n cas_kutta= " << cas_kutta << " erreurAbsolue= " << erreurAbsolue 
           << " erreurRelative= " << erreurRelative << " nbMaxiAppel= " << nbMaxiAppel 
           << " pilotage_un_step= " << pilotage_un_step << " ";
   	  break;
	     }
    case  2 : // ----------- on sauvegarde en minimaliste --------------------
     { // explication
       break;
     }
    default :
	    { cout << "\nErreur : valeur incorrecte du type de sauvegarde !\n";
	      cout << "AlgoriRungeKutta::Ecrit_Base_info_Parametre(UtilLecture& ,const int& )"
			         << " cas= " << cas << endl;
	      Sortie(1);
	    }
   };
//  sort << "\n fin_parametres_algo_specifiques_ ";
};
  
    // lecture des paramètres dans la base info
    // = 1 : on récupère tout
    // = 2 : on récupère uniquement les données variables (supposées comme telles)
    // choix = true  : fonctionememt normal
    // choix = false : la méthode ne doit pas lire mais initialiser les données à leurs valeurs par défaut
    //                 car la lecture est impossible
void AlgoriRungeKutta::Lecture_Base_info_Parametre(UtilLecture& entreePrinc,const int& cas,bool choix) 
{// récup du flot
 ifstream& ent = *entreePrinc.Ent_BI();
 string toto;
 if (choix)
 {switch (cas)
  {case 1 : // ------- on récupère tout  -------------------------
    { 
      // lecture des parametres de réglage du pilotage de RK 
      ent >> toto >> cas_kutta >> toto >> erreurAbsolue 
          >> toto >> erreurRelative >> toto >> nbMaxiAppel >> toto >> pilotage_un_step;
   	  break;
	 }
    case  2 :  // ----------- on récupère en minimaliste --------------------
    {  break;
     }
    default :
	 { cout << "\nErreur : valeur incorrecte du type de sauvegarde !\n";
	   cout << "AlgoriRungeKutta::Lecture_Base_info_Parametre(UtilLecture& ,const int& )"
			<< " cas= " << cas << endl;
	   Sortie(1);
	   }
   };
  };
 // ici on n'initialise pas les paramètre de réglage de l'algo, car ceux sont à initialiser en lecture 
 // uniquement ce qui permet de les modifiers par un restart par exemple 
 };  

    // gestion et vérification du pas de temps et modif en conséquence si nécessaire
    // cas = 0: premier passage à blanc, delta t = 0
    // cas = 1: initialisation du pas de temps et vérif / au pas de temps critique
    //          ceci pour le temps t=0
    // cas = 2: initialisation du pas de temps et vérif / au pas de temps critique
    //          ceci pour le temps t. et on divise par nbstep
    //          ceci pour garantir que l'on fait le calcul avec 1 step
    // en entrée: modif_pas_de_temps: indique qu'il y a eu par ailleurs (via Charge->Avance())
    //   une modification du pas de temps depuis le dernier appel
    // retourne vrai s'il y a une modification du pas de temps, faux sinon
bool AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps
       (bool modif_pas_de_temps,LesMaillages * lesMail,int cas,int nbstep)
 {  bool modif_deltat = modif_pas_de_temps; // booleen pour la prise en compte éventuelle de la modif du temps éventuelle
    if (modif_pas_de_temps) // dans le cas où il y a eu une modification externe du pas de temps on modifie la variable interne
      delta_t = pa.Deltat(); // sinon elle ne sera pas mise à jour dans l'algo
    switch (cas)
     { case 0 :
         { // cas d'un passage à blanc, rien ne bouge et delta t est mis à 0
           delta_t = 0.;
           unsurdeltat = ConstMath::unpeugrand;deltatSurDeux = 0.;
           break;
         }
       case 1 :
         { // --<KUTTA>--  récup du pas de temps, proposé par l'utilisateur
           // s'il n'y en a pas, c'est pas grave
           delta_t = pa.Deltat(); double delta_t_old = delta_t;
           double delta_tSauve = delta_t; // sauvegarde de la situation actuelle
           // --<DFC>--  on calcul le pas de temps critique DFC pour cela on utilise
           //               les caractéristiques dynamiques d'une biellette de longueur
           //               valant le minimum d'un coté d'arrête
           double l_sur_c = lesMail->Longueur_arrete_mini_sur_c(TEMPS_0);
           double delta_t_essai = l_sur_c ;
           // mise à jour éventuel du pas de temps et du pas de temps maxi et mini s'ils sont définit à partir du temps critique
           modif_deltat=pa.Modif_Deltat_DeltatMaxi(l_sur_c,l_sur_c); // mais pas de test vis-a-vis des bornes      
           delta_t = pa.Deltat(); // récup du pas de temps
           // si modif_deltat = false, rien n'a changé pour le delta_t, par contre le temps critique a peut-être bougé
           // et on doit peut-être appliquer la condition de courant
           // on vérifie donc la condition, mais que si l'utilisateur veut vérifier la stabilité (pa.Limit_temps_stable()), c'est le cas normal
           // sinon c'est exploratoire
           if (pa.Limit_temps_stable() && ( delta_t > delta_t_essai))
           { if (ParaGlob::NiveauImpression() > 0)
               cout << "\n ** ATTENTION ** , l'increment de temps propose : " << delta_t
                << ", ne satisfait pas la condition de Courant (C-F-L), "
                << "\n on le regle donc pour que cette condition soit satisfaite: nouvel increment: "
                << delta_t_essai;
             delta_t = delta_t_essai;
             if (delta_tSauve != delta_t)
                modif_deltat=true;	
             // modification de l'increment de temps dans les paramètres
             switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
              {case -1: { cout << "\n initialisation du pas de temps avec la condition de Courant impossible, le nouveau pas" 
                               << "\n de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: " << pa.Deltatmini();
                          Sortie(1); break;
                        }
               case 0:  { break;} // cas normal
               case 1:  { pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t);
                          if (ParaGlob::NiveauImpression() > 0)
                             cout << "\n >>>> rectification du pas de temps "<<delta_t_old<<" dans les bornes : nouvel increment:" << delta_t;
                          modif_deltat=true;break;
                        } // cas ou on dépasse la borne maxi
               default:
                  cout << "\n erreur7 !! cas non pris en compte : AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps( "
                       << " pa.Modif_Deltat(delta_t)= "<< pa.Modif_Deltat(delta_t) << endl;
                  Sortie(1);
              };
           }
       else 
           // sinon on regarde simplement si la modification de temps est possible
           { switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
               {case -1: { cout << "\n initialisation du pas de temps impossible, le nouveau pas"
                                << "\n de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: " << pa.Deltatmini();
                           Sortie(1); break;
                         }
                case 0:  { break;} // cas normal
                case 1:  { pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t);
                           if (ParaGlob::NiveauImpression() > 0)
                             cout << "\n >>>> rectification du pas de temps "<<delta_t_old<<" dans les bornes : nouvel increment:" << delta_t;
                           modif_deltat=true;break;
                         } // cas ou on dépasse la borne maxi
                default:
                   cout << "\n erreur !! cas non pris en compte : AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps( "
                        << " pa.Modif_Deltat(delta_t)= "<< pa.Modif_Deltat(delta_t) << endl;
                   Sortie(1);
                };
           };
           
   /*        // vérification du pas de temps et  modification de l'increment de temps dans les paramètres
           switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
            {case -1: 
              { cout << "\n **** modification du pas de temps  impossible,"
                     << " le nouveau pas de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: "
                     << pa.Deltatmini();
                Sortie(1); break;
              }
             case 0: { break;} // cas normal, la modification est accepté
             case 1: 
              { // pb de dépassement de la borne maxi
                if (pa.Limit_temps_stable()) // cas où l'utilisateur impose une limite haute de stabilité
                 {pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t);}
                else // cas où on est hors borne non contrôlé  	
                  { cout << "\n ** AlgoriRungeKutta: initialisation du pas de temps non acceptee, le nouveau pas" 
                         << "\n de temps calcule est plus grand que le pas de temps maxi limite: " << pa.Deltatmaxi();
                    Sortie(1); break;
                  }
                break; 
              }
            };
           modif_deltat=true;	*/
       
          break;  
         }
       case 2:
         { // calcul du pas de temps critique DFC
       double l_sur_c = lesMail->Longueur_arrete_mini_sur_c(TEMPS_t);
           double ancien_pas=delta_t;
           double delta_t_essai = l_sur_c ;
           
           // mise à jour éventuel du pas de temps et du pas de temps maxi s'ils sont définit à partir du temps critique
           // ici il n'y a qu'un seul pas critique celui de DFC (qui n'est pas d'ailleurs forcément critique mais qui
           // sert de référence, si l'on veut imposer une valeur qui s'y rattache)
           bool modif = pa.Modif_Deltat_DeltatMaxi(l_sur_c,l_sur_c); // mais pas de test vis-a-vis des bornes
           // s'il y a eu modif du pas de temps on met à jour le pas courant, ou plutôt on le récupère
           if (modif) 
            { delta_t = pa.Deltat(); modif_deltat=true;}
              // maintenant on vérifie néanmoins le pas de temps choisit au cas où 
              // en particulier cette vérification n'est en fait pas utile si l'utilisateur 
              // à utilisé un facteur du pas critique < 1
              if (pa.Limit_temps_stable() && ( delta_t > delta_t_essai)) 
                 { if (pa.Coefficient_pas_critique_deltat() <= 1.)
                        { delta_t = pa.Coefficient_pas_critique_deltat() * delta_t_essai;}
                   else { delta_t = delta_t_essai;};
                   // modification de l'increment de temps dans les paramètres
                   switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
                   {case -1: { cout << "\n **** modification du pas de temps  impossible,"
                                    << " le nouveau pas de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: "
                                    << pa.Deltatmini();
                                Sortie(1); break;
                               }
                    case 0: { break;} // cas normal
                    case 1: { pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t); break;} // cas ou on dépasse la borne maxi
                    default:
                       cout << "\n erreur2 !! cas non pris en compte : AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps( "
                            << " pa.Modif_Deltat(delta_t)= "<< pa.Modif_Deltat(delta_t) << endl;
                       Sortie(1);
                   };
                   modif_deltat=true;
                 }
        else // sinon on regarde simplement si la modification de temps est possible	
       { switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
                   {case -1: { cout << "\n **** modification du pas de temps  impossible,"
                                    << " le nouveau pas de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: "
                                    << pa.Deltatmini();
                                Sortie(1); break;
                               }
                    case 0: { break;} // cas normal
                    case 1: { pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t); break;} // cas ou on dépasse la borne maxi
                    default:
                       cout << "\n erreur6 !! cas non pris en compte : AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps( "
                            << " pa.Modif_Deltat(delta_t)= "<< pa.Modif_Deltat(delta_t) << endl;
                       Sortie(1);
                   };
       };	  

    /*          // vérification du pas de temps et  modification de l'increment de temps dans les paramètres
              switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
               {case -1: 
                 { cout << "\n **** modification du pas de temps  impossible,"
                        << " le nouveau pas de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: "
                        << pa.Deltatmini();
                   Sortie(1); break;
                 }
                case 0: { break;} // cas normal, la modification est accepté
                case 1: 
                 { // pb de dépassement de la borne maxi
                   if (pa.Limit_temps_stable()) // cas où l'utilisateur impose une limite haute de stabilité
                    {pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t);}
                   else // cas où on est hors borne non contrôlé  	
                     { cout << "\n ** AlgoriRungeKutta: initialisation du pas de temps non acceptee, le nouveau pas" 
                            << "\n de temps calcule est plus grand que le pas de temps maxi limite: " << pa.Deltatmaxi();
                       Sortie(1); break;
                     }
                   break; 
                 };
               };
            };*/

           // --- essai de pilotage en fonction de la précision demandée ---
           // cela vient en surcharge du cas précédent
           delta_t_essai = delta_t; // on commence par dire que l'on veut le même pas qu'au pas précédent
           if (pilotage_un_step) // cas ou l'utilisateur demande d'avoir un pas de temps qui permet d'avoir un step
             { delta_t_essai = ancien_pas / nbstep; // différent de l'ancien pas si nbstep diff de 1
                // si on a un seul step et que l'erreur obtenue est bien inférieure à celle demandée on augmente le pas de temps
                // au prorata
                double erreur_admise = erreurAbsolue+val_fonc_final.Max_val_abs()*erreurRelative;
                double coef_change_pas=0.9;
                if ((erreur_maxi_global < coef_change_pas*erreur_admise ) && (nbstep==1))
                  delta_t_essai *= Dabs(erreur_admise/(erreur_maxi_global+ConstMath::trespetit));
                // mise à jour du pas de temps
                delta_t = delta_t_essai;
                // vérification du pas de temps et  modification de l'increment de temps dans les paramètres
                switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
                 {case -1: 
                   { cout << "\n **** modification du pas de temps  impossible,"
                          << " le nouveau pas de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: "
                          << pa.Deltatmini();
                     Sortie(1); break;
                   }
                  case 0: { break;} // cas normal, la modification est accepté
                  case 1: 
                   { // pb de dépassement de la borne maxi
                     if (pa.Limit_temps_stable()) // cas où l'utilisateur impose une limite haute de stabilité
                      {pa.Modif_Detat_dans_borne(delta_t);}
                     else // cas où on est hors borne non contrôlé  	
                       { cout << "\n ** AlgoriRungeKutta: initialisation du pas de temps non acceptee, le nouveau pas" 
                              << "\n de temps calcule est plus grand que le pas de temps maxi limite: " << pa.Deltatmaxi();
                         Sortie(1); break;
                       }
                     break; 
                   };
                  default:
                     cout << "\n erreur2 !! cas non pris en compte : AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps( "
                          << " pa.Modif_Deltat(delta_t)= "<< pa.Modif_Deltat(delta_t) << endl;
                     Sortie(1);
                 };
                if (delta_t != ancien_pas) 
                   modif_deltat=true; 
             };
           if ((ParaGlob::NiveauImpression() > 0) && (modif_deltat))
                   cout << "\n --->>>> modif increment de temps de " << ancien_pas << "  a " << delta_t;                 

           break; 
           } //-- fin du cas == 2      
       default :
         {cout << "\nErreur4 : valeur incorrecte du cas = " << cas << "\n";
          cout << "AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps(... \n";
          Sortie(1);
         }
     }; // fin du switch
    // --<DFC>--  mise à jour éventuelle des variables simplificatrices pour le temps     
    if ((cas==1) || ( modif_deltat))
      {unsurdeltat = 1./delta_t;deltatSurDeux = delta_t/2.;
      };
    // retour
    return modif_deltat;
 };
    
    // modification transitoire du pas de temps et modif en conséquence si nécessaire
    // utilisée en continu par RK
    // delta_tau : nouveau pas de temps transitoire imposé
void AlgoriRungeKutta::Modif_transi_pas_de_temps(const double & delta_t)
	{ // modification de l'increment de temps suivant l'entrée
      switch (pa.Modif_Deltat(delta_t))
        {case -1: { cout << "\n ** AlgoriRungeKutta: initialisation du pas de temps non acceptee, le nouveau pas" 
                      << "\n de temps calcule est plus petit que le pas de temps mini limite: " << pa.Deltatmini();
                    Sortie(1); break;
                   }
         case 0: { break;} // cas normal
         case 1: { cout << "\n ** AlgoriRungeKutta: initialisation du pas de temps non acceptee, le nouveau pas" 
                      << "\n de temps calcule est plus grand que le pas de temps maxi limite: " << pa.Deltatmaxi();
                   pa.Modif_Deltat(delta_t);   
                   Sortie(1); break;
                  }
         default:
            cout << "\n erreur5 !! cas non pris en compte : AlgoriRungeKutta::Gestion_pas_de_temps( "
                 << " pa.Modif_Deltat(delta_t)= "<< pa.Modif_Deltat(delta_t) << endl;
            Sortie(1);
        };
    // -  mise à jour des variables simplificatrices pour le temps     
    unsurdeltat = 1./delta_t;deltatSurDeux = delta_t/2.;
    deltat2 = delta_t * delta_t;		
	};


    // ------- pour RK : calcul du vecteur dérivée -----------------
    //  calcul de l'expression permettant d'obtenir la dérivée temporelle du problème
    // utilisée dans la résolution de l'équation d'équilibre dynamique par la méthode RK
    // en entrée: 
    // tau:  temps courant
    // val_fonc: qui contient à la suite X et X_point à tau
    // en sortie:
    // der_val_fonc : qui contient à la suite: X_point et gamma
    // erreur : =0: le calcul est licite, si diff de 0, indique qu'il y a eu une erreur
    //          =1:  erreur de calcul inconnue
Vecteur& AlgoriRungeKutta::Dyna_point(const double & tau, const Vecteur & val_fonc
                    ,Vecteur & der_val_fonc,int& erreur)
  {   inReaction = 0;   // pointeur d'assemblage pour le maxi de reaction
      inSol =0 ;        // pointeur d'assemblage du maxi de variation de ddl      
      maxDeltaDdl=0;    // maxi de variation de ddl
      erreur = 0; // initialisation
      
      // modification de l'increment de temps suivant l'entrée
      double delta_tau = tau - pa.Variables_de_temps().TempsCourant();
      Modif_transi_pas_de_temps(delta_tau);
      bool modif_temps = charge_->Avance(); // avancement de la charge et donc du temps courant
      //-- si le temps a changé il faut de nouveau appeler la gestion du pas de temps
      // car il y a des grandeurs reliées au pas de temps qui y sont calculé
      if (modif_temps)
          {delta_tau = tau - pa.Variables_de_temps().TempsCourant();
           Modif_transi_pas_de_temps(delta_tau);
          };
      //  calcul de l'increment
      // initialisation des deux partie du second membre
      vglobin.Zero();
      vglobex.Zero();
      if (pa.ContactType())
          vcontact.Zero();
      vglobaal.Zero(); // puissance totale
		    lesMail_->Force_Ddl_aux_noeuds_a_une_valeur(R_X1,0.0,TEMPS_tdt,true); // mise à 0 des ddl de réactions, qui sont uniquement des sorties
		    lesMail_->Force_Ddl_etendu_aux_noeuds_a_zero(Ddl_enum_etendu::Tab_FN_FT()); // idem pour les composantes normales et tangentielles
      // 2_3 --<DFC>-- imposition des ddls bloqués
      // initialisation des coordonnees et des ddl a tdt en fonctions des 
      // ddl imposes et de l'increment du chargement
      bool change_statut = false;  // init des changements de statut         
      lesCondLim_->MiseAJour_tdt
           (pa.Multiplicateur(),lesMail_,charge_->Increment_de_Temps(),lesRef_,charge_->Temps_courant()
           ,lesCourbes1D_,lesFonctionsnD_,charge_->MultCharge(),change_statut,cas_combi_ddl);
      // dans le cas ou il y a changement de statut il faut remettre à jour 
      // les conditions limites sur la matrice masse
      if (change_statut)
        {li_gene_asso = lesCondLim_->Tableau_indice (lesMail_,t_assemb
                                             ,lesRef_,charge_->Temps_courant(),icas);
         int ttsi = li_gene_asso.size();
         X_Bl.Change_taille(ttsi);V_Bl.Change_taille(ttsi);G_Bl.Change_taille(ttsi);
         // récupération de la matrice masse sans conditions limites
         (*mat_masse) = (*mat_masse_sauve);
         // normalement sur la matrice visqueuse il n'y a rien n'a faire 
  //       if (pa.Amort_visco_artificielle()) // initialisation de la matrice visqueuse
  //        { bool initial = false;
  //          Cal_mat_visqueux_num_expli(matrice_mas,mat_C_pt,delta_X,initial,vitesse_tdt);
  //         }         
         // mise en place des conditions limites
         // ---- initialisation des sauvegardes sur matrice et second membre
         //      ce qui ne correspond à rien ici normalement
         lesCondLim_->InitSauve(Ass3->Nb_cas_assemb());
         lesCondLim_->ImposeConLimtdt(lesMail_,lesRef_,*mat_masse,vglobaal
                                      ,Ass3->Nb_cas_assemb(),cas_combi_ddl,vglob_stat);
         // puis on prépare (si besoin est en fonction du type de matrice) la résolution
         mat_masse->Preparation_resol();
        };
      // dans le cas d'un amortissement visqueux fonction de l'amortissement critique, C peut évoluer
          
      // 1_0 ----  récupération (initialisation) des ddl  position, vitesse et accélération 
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,X1,X_t,X1);
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,V1,vitesse_t,V1);
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,GAMMA1,acceleration_t,GAMMA1);
      // récupération au niveau global des ddl locaux à tdt avec conditions limite 
      // pour le vecteur accélération, seules les ddl avec CL sont différents de la précédente
      // récupération
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_tdt,X1,X_tdt,X1);
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_tdt,V1,vitesse_tdt,V1);
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_tdt,GAMMA1,acceleration_tdt,GAMMA1);
         
      // maintenant on met les conditions limites sur les ddls bloqués secondaires c-a-d associés
      // aux ddl bloqués par l'utilisateur, leur calcul dépend de l'algorithme d'où un calcul global
// **** actuellement pour simplifier, on utilise l'algo Tchamwa pour imposer les CL en déplacements !!! ****
      list <LesCondLim::Gene_asso>::iterator ie,iefin=li_gene_asso.end(); // def d'un iterator adoc
      int ih=1; // indice
      for(ie=li_gene_asso.begin(),ih=1;ie!=iefin;ie++,ih++)
           // comme les valeurs des X V Gamma vont être écrasé par le calcul global, on utilise
           // des conteneurs intermédiaires
           {//trois cas
            LesCondLim::Gene_asso & s = (*ie); // pour simplifier
            int ix=s.pointe(1); // début des Xi 
            int iv=s.pointe(2); // début des Vi 
            int ig=s.pointe(3); // début des gammai
            // quelquesoit la valeur de phi du schéma de tchamwa, on utilise le schéma des différences finis
            // centrés pour calculer les valeurs des ddl dans le cas de ddl bloqué
            if (PremierDdlFamille(s.ty_prin) == X1) 
            // cas ou les Xi sont imposés, on calcul Vi et Gammai
               { X_Bl(ih) = X_tdt(ix);
                 V_Bl(ih) = (X_tdt(ix) - X_t(ix))*unsurdeltat ;
                 G_Bl(ih)= (V_Bl(ih)-vitesse_t(iv))*unsurdeltat ;
                }
            else if (PremierDdlFamille(s.ty_prin) == V1) 
            // cas ou les Vi sont imposés, calcul des Xi et Gammai
               { V_Bl(ih) = vitesse_tdt(iv);
                 G_Bl(ih) = (vitesse_tdt(iv)-vitesse_t(iv))*unsurdeltat ;
                 X_Bl(ih) = X_t(ix) + delta_t * vitesse_tdt(iv); 
                }
            else if (PremierDdlFamille(s.ty_prin) == GAMMA1) 
            // cas ou les gammai sont imposés, calcul des Vi et Xi
               { G_Bl(ih) = acceleration_tdt(ig);
                 V_Bl(ih) = vitesse_t(iv) + delta_t * acceleration_t(iv);
                 X_Bl(ih) = X_t(ix) + delta_t * vitesse_t(iv) 
                                + deltat2 * acceleration_t(ig);
                }
            acceleration_t(ig) = G_Bl(ih); // pour le cas ou il y a relachement des conditions limites
            // au prochain pas de temsp
                
            };
            
      // récupération des vitesses et positions en fonction des données d'entrées
      X_tdt.Egale_une_partie_de(val_fonc,1);
      vitesse_tdt.Egale_une_partie_de(val_fonc,X_tdt.Taille()+1);
      vitesse_tdt /= scale_fac;
                  
      // -- maintenant on met réellement en place les CL a partir de la sauvegarde   
      for(ie=li_gene_asso.begin(),ih=1;ie!=iefin;ie++,ih++)
           {LesCondLim::Gene_asso & s = (*ie); // pour simplifier
            int ix=s.pointe(1); // début des Xi 
            int iv=s.pointe(2); // début des Vi 
            int ig=s.pointe(3); // début des gammai
            X_tdt(ix) = X_Bl(ih);
            vitesse_tdt(iv) = V_Bl(ih);
            acceleration_tdt(ig) = G_Bl(ih); 
            };

      // 2_1 ----    passage des valeurs calculées aux niveaux des maillages
      lesMail_->Vect_glob_vers_local(TEMPS_tdt,X1,X_tdt,X1);
      lesMail_->Vect_glob_vers_local(TEMPS_tdt,V1,vitesse_tdt,V1);
      // accélération à t : seules celles correspondantes au CL ont variées
//      lesMail->Vect_glob_vers_local(TEMPS_t,GAMMA1,acceleration_t,GAMMA1);
      // 3 --<DFC>-- calcul des puissances internes et externe
      // mise en place du chargement impose, c-a-d calcul de la puissance externe
      // si pb on sort de la boucle
      if (!(charge_->ChargeSecondMembre_Ex_mecaSolid
             (*Ass1,lesMail_,lesRef_,vglobex,pa,lesCourbes1D_,lesFonctionsnD_)))
        { Change_PhaseDeConvergence(-10);};
      // appel du calcul  de la puissance interne et des énergies
      // dans le cas d'un calcul inexploitable on enregistre l'erreur
      if (!SecondMembreEnerg(lesMail_,*Ass1,vglobin)) 
          {erreurSecondMembre=true; erreur=1; return der_val_fonc;};
      // calcul des maxi des puissances internes
      maxPuissInt = vglobin.Max_val_abs();
      F_int_tdt = vglobin; // sauvegarde des forces généralisées intérieures
   
      if (pa.ContactType())
           vglobex += vcontact;
      maxPuissExt = vglobex.Max_val_abs();
      F_ext_tdt = vglobex; // sauvegarde des forces généralisées extérieures
      // second membre total
      vglobaal += vglobex ;vglobaal += vglobin ;
   
      // dans le cas où l'on utilise de l'amortissement numérique le second membre est modifiée
      if (pa.Amort_visco_artificielle()) 
        { if (Arret_A_Equilibre_Statique())  // si on veut un équilibre statique, on sauvegarde les forces statiques
             (*vglob_stat) = (vglobaal);
			       Cal_mat_visqueux_num_expli(*mat_masse_sauve,mat_C_pt,delta_X,false,vitesse_tdt); // init de C éventuelle
          (vglobaal) -=  mat_C_pt->Prod_mat_vec(vitesse_t,forces_vis_num);
        };
      // initialisation des sauvegardes sur second membre (uniquement pour les gammai)
      lesCondLim_->InitSauve(Ass3->Nb_cas_assemb());
      // sauvegarde des reactions aux ddl bloque  en fait pour les gammai
      lesCondLim_->ReacApresCHrepere(vglobin,lesMail_,lesRef_,Ass3->Nb_cas_assemb(),cas_combi_ddl);
      // sur les Gammai
      lesCondLim_->ImposeConLimtdt(lesMail_,lesRef_,(vglobaal),Ass3->Nb_cas_assemb()
		                             ,cas_combi_ddl,vglob_stat);
      
      // calcul du maxi des reactions (pour les xi)
      maxReaction = lesCondLim_->MaxEffort(inReaction,Ass3->Nb_cas_assemb());
      // 4 --<DFC>-- calcul des accélérations
      // resolution simple (fonction du type de matrice)
      tempsResolSystemLineaire.Mise_en_route_du_comptage(); // temps cpu
      Vecteur vtb(vglobaal);
      residu_final = vglobaal; // sauvegarde pour le post-traitement
      mat_masse->Simple_Resol_systID_2 (vglobaal,acceleration_tdt,pa.Tolerance()
                                ,pa.Nb_iter_nondirecte(),pa.Nb_vect_restart());
                                
      tempsResolSystemLineaire.Arret_du_comptage(); // temps cpu
      // on revient aux conditions initiales de début d'incrément concernant le temps
      charge_->Precedant();
      // ---- retour des informations----
      der_val_fonc.Une_partie_egale(1,vitesse_tdt);
      der_val_fonc.Une_partie_egale(X_tdt.Taille()+1,acceleration_tdt*scale_fac);
      return der_val_fonc;
  };

// vérification de l'intégrité du résultat calculé
// erreur : =0: le calcul est licite, si diff de 0, indique qu'il y a eu une erreur
//          =1:  la norme de sigma est supérieure à la valeur limite de saturation
void AlgoriRungeKutta::Verif_integrite_Solution(const double & tau, const Vecteur & val_fonc,int & erreur)
  {   // ici on ne fait pour l'instant pas de vérification de l'intégrité
      erreur = 0; // initialisation
  };

// lecture des paramètres du calcul
void AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres(UtilLecture& entreePrinc)
 { MotCle motCle; // ref aux mots cle
   Transfert_ParaGlob_ALGO_GLOBAL_ACTUEL(DYNA_RUNGE_KUTTA); // transfert info
   deja_lue_entete_parametre = 1; // a priori pas de lecture d'entête
   // on se positionne sur le prochain mot clé
   do 
     { entreePrinc.NouvelleDonnee();
       }
   while ( !motCle.SimotCle(entreePrinc.tablcar)) ;
   // si le mot clé est "PARA_TYPE_DE_CALCUL" cela signifie 
   // qu'il y a un paramètre à lire
   bool lecture_effective = false;
   if (strstr(entreePrinc.tablcar,"PARA_TYPE_DE_CALCUL")!=NULL)
    { //cas de la définition de paramètres 
      // on signale à Algori qu'il y a eu déjà une lecture de paramètre
      deja_lue_entete_parametre=2; 
      // lecture du premier paramètres de l'algorithme
      entreePrinc.NouvelleDonnee(); // ligne suivante
      if (strstr(entreePrinc.tablcar,"algo_kutta_")!=NULL)
       { // on lit le type de Runge Kutta
         string st1;
         *(entreePrinc.entree) >> st1 >> cas_kutta;
         if (st1 != "algo_kutta_")
           { cout << "\n erreur en lecture du type de Runge Kutta "
                  << "\n on attendait le mot : algo_kutta_ , au lieu de " << st1
                  << "\n AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres( ... ";
             Sortie(1);
           };
         // on vérifie la valeur lue
         if ((cas_kutta < 2) && (cas_kutta > 5))  
           { cout << "\n erreur en lecture du type de de Runge Kutta "
                  << "\n on attendait une valeur comprise entre 3 et 5 au lieu de: " << cas_kutta
                  << "\n AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres( ... ";
             Sortie(1);
           };
         lecture_effective = true;
       }
      else // sinon on met une valeur par défaut 
      {  cas_kutta=5;
       };
      // lecture de l'erreur absolue pour le pilotage de RK
      if (strstr(entreePrinc.tablcar,"algoErrAbs_")!=NULL)
       { // on lit le type de Runge Kutta
         string st1;
         *(entreePrinc.entree) >> st1 >> erreurAbsolue;
         if (st1 != "algoErrAbs_")
           { cout << "\n erreur en lecture de l'erreur absolue "
                  << "\n on attendait le mot : algoErrAbs_ , au lieu de " << st1
                  << "\n AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres( ... ";
             Sortie(1);
           };
         lecture_effective = true;
       }
      else // sinon on met une valeur par défaut 
      {  erreurAbsolue=1.e-4;
       };
      // lecture de l'erreur relative pour le pilotage de RK
      if (strstr(entreePrinc.tablcar,"algoErrRel_")!=NULL)
       { // on lit le type de Runge Kutta
         string st1;
         *(entreePrinc.entree) >> st1 >> erreurRelative;
         if (st1 != "algoErrRel_")
           { cout << "\n erreur en lecture de l'erreur relative "
                  << "\n on attendait le mot : algoErrRel_ , au lieu de " << st1
                  << "\n AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres( ... ";
             Sortie(1);
           };
         lecture_effective = true;
       }
      else // sinon on met une valeur par défaut 
      {  erreurRelative=1.e-4;
       };
      // lecture du nombre maxi d'appel de la fonction dérivée pour le pilotage de RK
      if (strstr(entreePrinc.tablcar,"nbMaxiCall_")!=NULL)
       { // on lit le type de Runge Kutta
         string st1;
         *(entreePrinc.entree) >> st1 >> nbMaxiAppel;
         if (st1 != "nbMaxiCall_")
           { cout << "\n erreur en lecture du nombre maxi d'appel de la fonction derivee "
                  << "\n on attendait le mot : nbMaxiCall_ , au lieu de " << st1
                  << "\n AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres( ... ";
             Sortie(1);
           };
         lecture_effective = true;
       }
      else // sinon on met une valeur par défaut 
      {  nbMaxiAppel=2000;
       };
      // lecture du pilotage sur un step par pas de temps 
      if (strstr(entreePrinc.tablcar,"pilotage_un_step_")!=NULL)
       { // on indique le pilotage
         pilotage_un_step = true;
         string st1;
         *(entreePrinc.entree) >> st1 ; // on passe la chaine de caractère pour vérif
         if (st1 != "pilotage_un_step_")
           { cout << "\n erreur en lecture du pilotage  un step = un pas de temps"
                  << "\n on attendait le mot : pilotage_un_step_ , au lieu de " << st1
                  << "\n AlgoriRungeKutta::lecture_Parametres( ... ";
             Sortie(1);
           };
         lecture_effective = true;
       }
      else // sinon on met la valeur par défaut 
      {  pilotage_un_step=false;
       };
    }
   else // sinon on met les valeurs par défaut 
    {  cas_kutta=5;erreurAbsolue=1.e-4;erreurRelative=1.e-4;nbMaxiAppel=2000;pilotage_un_step=false;
    };
   // on prépare la prochaine lecture si la lecture a été effective et que l'on n'est pas
   // sur un mot clé
   if ((lecture_effective) && ( !motCle.SimotCle(entreePrinc.tablcar)))
      entreePrinc.NouvelleDonnee(); // ligne suivante
   // puis appel de la méthode de la classe mère 
   Algori::lecture_Parametres(entreePrinc);  
 };
 
// création d'un fichier de commande: cas des paramètres spécifiques
void AlgoriRungeKutta::Info_commande_parametres(UtilLecture& entreePrinc)
 { // écriture dans le fichier de commande
    ofstream & sort = *(entreePrinc.Commande_pointInfo()); // pour simplifier
    sort << "\n#-----------------------------------------------------------------------------"
         << "\n|  parametres (falcultatifs ) associes au calcul de dynamique explicite      |"
         << "\n|  definition des parametres de controle pour Runge Kutta                    |"
         << "\n#-----------------------------------------------------------------------------"
         << "\n"
         << "\n    PARA_TYPE_DE_CALCUL"
         << "\n  #  ..................................................................................."
         << "\n  # / le type de Runge_kutta: 3 pour une methode imbriquee 2-3, 4 pour 3-4, 5 pour 4-5 /"
         << "\n  # / l'erreur absolue  et l'erreur relative  finale sur X et V                        /"
         << "\n  # / le nombre maxi d'appel de la fonction derivee (gamma et V)                       /"
         << "\n  # / pilotage pour avoir un seul step par pas de temps, par defaut pas de pilotage    /"
         << "\n  # / si ce parametre est present donc actif, le pas de temps est calcule automati-    /"
         << "\n  # / quement. Le  pas de temps dans le .info sert uniquement au debut.                /"
         << "\n  # /  ** parametres tous facultatifs : (mettre les parametres sur une meme ligne et   /"
         << "\n  # /                               dans l'ordre (meme si certain manque)        ***   /"
         << "\n  #....................................................................................." 
         << "\n   algo_kutta_  5  algoErrAbs_  1.e-3  algoErrRel_ 1.e-5  nbMaxiCall_  100 pilotage_un_step_ ";
	  // appel de la classe mère
	  Algori::Info_com_parametres(entreePrinc);
   sort << "\n" << endl;
 };

    //------- décomposition en 3 du calcul d'équilibre -------------
    // a priori   : InitAlgorithme  et FinCalcul ne s'appellent qu'une fois, 
    // par contre : CalEquilibre peut s'appeler plusieurs fois, le résultat sera différent si entre deux calcul
    //              certaines variables ont-été changés    
    
    // initialisation
void AlgoriRungeKutta::InitAlgorithme(ParaGlob * paraGlob,LesMaillages * lesMail,
               LesReferences* lesRef,LesCourbes1D* lesCourbes1D,LesFonctions_nD* lesFonctionsnD
               ,VariablesExporter* varExpor
               ,LesLoisDeComp* lesLoisDeComp,DiversStockage* diversStockage,
           Charge* charge,LesCondLim* lesCondLim,LesContacts* lesContacts
           ,Resultats* resultats)
  { // INITIALISATION globale 
    tempsInitialisation.Mise_en_route_du_comptage(); // temps cpu
    Transfert_ParaGlob_ALGO_GLOBAL_ACTUEL(DYNA_RUNGE_KUTTA); // transfert info

  #ifdef UTILISATION_MPI
    // calcul de l'équilibrage initiale par le cpu 0
    if (distribution_CPU_algo.Tableau_element_CPU_en_cours()->Taille() == 0 )
       {distribution_CPU_algo.Calcul_Equilibrage_initiale(lesMail);
        distribution_CPU_algo.Passage_Equilibrage_aux_CPU();
        paraGlob->Init_tableau (distribution_CPU_algo.Tableau_element_CPU_en_cours());
       };
  #endif

    // avant toute chose, au cas où l'algo interviendrait après un autre algo
    // on inactive tous les ddl existants
    lesMail->Inactive_ddl();
    // on regarde s'il s'agit d'un pb purement non méca, dans ce cas il faut cependant initialiser les positions
    // à t et tdt pour le calcul de la métrique associée
    { const list <EnumElemTypeProblem >& type_pb = lesMail->Types_de_problemes();
      bool purement_non_meca = true;
      list <EnumElemTypeProblem >::const_iterator il,ilfin=type_pb.end();
      for (il=type_pb.begin();il != ilfin; il++)
        {switch (*il)
          { case MECA_SOLIDE_DEFORMABLE: case MECA_SOLIDE_INDEFORMABLE: case MECA_FLUIDE:
                 purement_non_meca=false; break;
            default: break; // sinon on ne fait rien
          };
        };
      if (purement_non_meca) // si pas de méca, on initialise les coordonnées à t et tdt avec celles de 0
        {lesMail->Init_Xi_t_et_tdt_de_0();}
      else // sinon a minima on active X1
       { lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(X1);
       };
    };

    //   -- 1) on met à jour les pointeurs internes de classes
    lesMail_ =lesMail;   
    lesRef_ =lesRef;
    lesCourbes1D_ = lesCourbes1D;
    lesFonctionsnD_ = lesFonctionsnD;
    charge_ = charge;
    lesCondLim_ = lesCondLim;
    lesContacts_ = lesContacts;
  
    // cas du chargement, on verifie egalement la bonne adequation des references
    charge->Initialise(lesMail,lesRef,pa,*lesCourbes1D,*lesFonctionsnD);
    // on indique que l'on ne souhaite pas le temps fin stricte
    // (sinon erreur non gérée après un changement de delta t), que l'on suppose négligeable
    // après plusieurs incréments
    charge->Change_temps_fin_non_stricte(1);
    // --RK--  on se place dans le cadre de l'algorithme de runge kutta
    // dans le cas où l'on calcul des contraintes et/ou déformation et/ou un estimateur d'erreur
    // à chaque incrément, initialisation
    tenuXVG.Change_taille(3);tenuXVG(1)=X1;tenuXVG(2)=V1;tenuXVG(3)=GAMMA1;
    prepa_avec_remont = Algori::InitRemont(lesMail,lesRef,diversStockage,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats);      
    if ( prepa_avec_remont)// remise enservice des ddl du pab 
          {lesMail->Inactive_ddl(); lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(X1);};      
    // 01 --<DFC>--  récup du pas de temps, proposé par l'utilisateur, initialisation et vérif / pas critique
    this->Gestion_pas_de_temps(true,lesMail,1,1); // 1 signifie qu'il y a initialisation
    scale_fac=delta_t; // facteur d'homogénéisation des vecteurs _val_fonc_
    // 00 --<DFC>-- on crée les ddl d'accélération et de vitesse non actif mais libres
    //             car les forces intérieures et extérieures sont les entitées duales
    //             des déplacements, qui sont donc les seules grandeurs actives à ce stade
    lesMail->Plus_Les_ddl_Vitesse( HSLIBRE);
    lesMail->Plus_Les_ddl_Acceleration( HSLIBRE);
    // on défini globalement que l'on a une combinaison des ddl X V GAMMA en même temps   
    cas_combi_ddl=1;          
    // mise en place éventuelle du bulk viscosity
    lesMail->Init_bulk_viscosity(pa.BulkViscosity(),pa.CoefsBulk());
    // mise a zero de tous les ddl et creation des tableaux a t+dt
    // les ddl de position ne sont pas mis a zero ! ils sont initialise
    // a la position courante
    lesMail->ZeroDdl(true);
    // on vérifie que les noeuds sont bien attachés à un élément sinon on met un warning si niveau > 2
    if (ParaGlob::NiveauImpression() > 2)
      lesMail->AffichageNoeudNonReferencer();
    // init des ddl avec les conditions initials 
    // les conditions limites initiales de vitesse et d'accélération sont prise en compte
    // de manière identiques à des ddl quelconques, ce ne sont pas des ddl fixé !!
    lesCondLim->Initial(lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,true,cas_combi_ddl);
    // mise à jour des différents pointeur d'assemblage et activation des ddl
    //  a) pour les déplacements qui sont à ce stade les seuls grandeurs actives 
    //       on définit un nouveau cas d'assemblage pour les Xi
    //       à travers la définition d'une instance de la classe assemblage
    Ass1 = new Assemblage(lesMail->InitNouveauCasAssemblage(1));
    lesMail->MiseAJourPointeurAssemblage(Ass1->Nb_cas_assemb());// mise a jour des pointeurs d'assemblage  
    int nbddl_X = lesMail->NbTotalDdlActifs(X1); // nb total de ddl de déplacement
                 // qui est le même pour les accélérations et les vitesses     
    //  b) maintenant le cas des vitesses qui doivent donc être activées
    //       on définit un nouveau cas d'assemblage pour les Vi
    Ass2= new Assemblage(lesMail->InitNouveauCasAssemblage(1));
    lesMail->Inactive_un_type_ddl_particulier(X1);  //       on inactive les Xi
    lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(V1);    //       on active les Vi
    lesMail->MiseAJourPointeurAssemblage(Ass2->Nb_cas_assemb());        // mise a jour des pointeurs d'assemblage  
    //  c) idem pour les accélérations
    //       on définit le numéro de second membre en cours 
    //       on définit un nouveau cas d'assemblage pour les pour GAMMAi
    Ass3= new Assemblage(lesMail->InitNouveauCasAssemblage(1));
    lesMail->Inactive_un_type_ddl_particulier(V1);  //       on inactive les Vi
    lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(GAMMA1);    //       on active les GAMMAi
    lesMail->MiseAJourPointeurAssemblage(Ass3->Nb_cas_assemb());        // mise a jour des pointeurs d'assemblage 
    //  d) activation de tous les ddl, maintenant ils peuvent être les 3 actifs
    lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(X1);
    lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(V1);
    // en fait ces trois pointeurs d'assemblage ne sont utils  que pour la mise en place des conditions
    // limites
    // mise à jour du nombre de cas d'assemblage pour les conditions limites
    // c-a-d le nombre maxi possible (intégrant les autres pb qui sont résolu en // éventuellement)
    lesCondLim->InitNombreCasAssemblage(lesMail->Nb_total_en_cours_de_cas_Assemblage());
    // définition d'un tableau globalisant les numéros d'assemblage de X V gamma
    t_assemb.Change_taille(3);
    t_assemb(1)=Ass1->Nb_cas_assemb();t_assemb(2)=Ass2->Nb_cas_assemb();t_assemb(3)=Ass3->Nb_cas_assemb();
    // récupération des tableaux d'indices généraux des ddl bloqués, y compris les ddls associés
    icas = 1; // pour indiquer au module Tableau_indice que l'on travaille avec l'association X V GAMMA
    li_gene_asso = lesCondLim->Tableau_indice (lesMail,t_assemb
                                                   ,lesRef,charge->Temps_courant(),icas); 
    // on définit quatre tableaux qui serviront à stocker transitoirement les X V GAMMA correspondant au ddl imposés
    int ttsi = li_gene_asso.size();
    X_Bl.Change_taille(ttsi),V_Bl.Change_taille(ttsi),G_Bl.Change_taille(ttsi);
    // def vecteurs globaux
    vglobin.Change_taille(nbddl_X); // puissance interne
    vglobex.Change_taille(nbddl_X); // puissance externe
    vglobaal.Change_taille(nbddl_X,0.); // puissance totale
    // même si le contact n'est pas encore actif, il faut prévoir qu'il le deviendra peut-être !
    if (lesMail->NbEsclave() != 0)
       vcontact.Change_taille(nbddl_X); // puissance de contact
    //  04 --<DFC>--  6 vecteur pour une manipulation globale des positions vitesses et accélérations
    // vecteur qui globalise toutes les positions de l'ensemble des noeuds
    X_t.Change_taille(nbddl_X);X_tdt.Change_taille(nbddl_X); delta_X.Change_taille(nbddl_X);
    var_delta_X.Change_taille(nbddl_X);
    // vecteur qui globalise toutes les vitesses de l'ensemble des noeuds
    vitesse_t.Change_taille(nbddl_X);vitesse_tdt.Change_taille(nbddl_X);
    // vecteur qui globalise toutes les accélérations
    acceleration_t.Change_taille(nbddl_X);acceleration_tdt.Change_taille(nbddl_X) ; 

    // calcul des énergies
    if (pa.Amort_visco_artificielle()) // dans le cas d'un amortissement artificiel
       forces_vis_num.Change_taille(nbddl_X,0.);
    E_cin_tdt = 0.; E_int_t = 0.; E_int_tdt = 0.; // init des différentes énergies
    E_ext_t = 0.; E_ext_tdt = 0.; bilan_E = 0.;   //       "       et du bilan
    F_int_t.Change_taille(nbddl_X); F_ext_t.Change_taille(nbddl_X); // forces généralisées int et ext au pas précédent
    F_int_tdt.Change_taille(nbddl_X); F_ext_tdt.Change_taille(nbddl_X); // forces généralisées int et ext au pas actuel
    residu_final.Change_taille(nbddl_X); // pour la sauvegarde du résidu pour le post-traitement

    //  initialisation du compteur d'increments de charge
    icharge = 0;
   
    // definition des elements de frontiere, ces elements sont utilises pour le contact
    lesMail->CreeElemFront();
    //  calcul éventuel des normales aux noeuds -> init des normales pour t=0
    lesMail->InitNormaleAuxNoeuds(); //utilisé pour la stabilisation des membranes par ex
    // --- init du contact ---
    // doit-être avant la lecture d'un restart, car il y a une initialisation de conteneurs qui est faites
    // qui ensuite est utilisée en restart
    // par exemple il faut initialiser les frontières et la répartition esclave et maître
    // pour préparer la lecture de restart éventuel
    if (lesMail->NbEsclave() != 0)
     { // definition des elements de frontiere, ces elements sont utilises pour le contact
       lesMail->Mise_a_jour_boite_encombrement_elem_front(TEMPS_t);
       // initialisation des zones de contacts éventuelles
       lesContacts->Init_contact(*lesMail,*lesRef,lesFonctionsnD);
       // verification qu'il n'y a pas de contact avant le premier increment de charge
       lesContacts->Verification();
       // definition des elements de contact eventuels
       lesContacts->DefElemCont(0.); // au début le déplacement des noeuds est nul
     };

    //--cas de restart et/ou de sauvegarde------------
    // tout d'abord récup du restart si nécessaire
      // dans le cas ou un incrément différent de 0 est demandé -> seconde lecture à l'incrément
    brestart=false;   // booleen qui indique si l'on est en restart ou pas
    if (this->Num_restart() != 0)
        { int cas = 2;
          // ouverture de base info
          entreePrinc->Ouverture_base_info("lecture"); 
          this->Lecture_base_info(cas ,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,lesLoisDeComp,diversStockage
                         ,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats,(this->Num_restart()));
          icharge = this->Num_restart();//+1;
          //  récup du pas de temps, proposé par l'utilisateur, initialisation et vérif / pas critique
          this->Gestion_pas_de_temps(true,lesMail,2,1); // 2 signifie cas courant
          brestart = true;
          // on oblige les ddls Vi GAMMAi a avoir le même statut que celui des Xi
          // comme les conditions limites cinématiques peuvent être différentes en restart
          // par rapport à celles sauvegardées, on commence par libérer toutes les CL imposées éventuelles
          lesMail->Libere_Ddl_representatifs_des_physiques(LIBRE);
          lesMail->ChangeStatut(cas_combi_ddl,LIBRE);
          // dans le cas d'un calcul axisymétrique on bloque le ddl 3
          if (ParaGlob::AxiSymetrie())
             lesMail->Inactive_un_ddl_particulier(X3);
          // on valide l'activité des conditions limites et condition linéaires, pour le temps initial
          // en conformité avec les conditions lues (qui peuvent éventuellement changé / aux calcul qui a donné le .BI)
          lesCondLim->Validation_blocage (lesRef,charge->Temps_courant());
				      li_gene_asso = lesCondLim->Tableau_indice (lesMail,t_assemb,lesRef,charge->Temps_courant(),icas);
				      int ttsi = li_gene_asso.size();
				      X_Bl.Change_taille(ttsi);V_Bl.Change_taille(ttsi);G_Bl.Change_taille(ttsi);
          // mise à jour pour le contact s'il y du contact présumé
          if (pa.ContactType())
             lesMail->Mise_a_jour_boite_encombrement_elem_front(TEMPS_t);
         };
    // vérif de cohérence pour le contact
    if ((pa.ContactType()) && (lesMail->NbEsclave() == 0)) // là pb
      {cout << "\n *** erreur: il n'y a pas de maillage disponible pour le contact "
            << " la definition d'un type contact possible est donc incoherente "
            << " revoir la mise en donnees !! "<< flush;
       Sortie(1);
      };
    // on regarde s'il y a besoin de sauvegarde
    if (this->Active_sauvegarde() && (ParaGlob::param->TypeCalcul_maitre() == this->typeCalcul) )
     { // si le fichier base_info n'est pas en service on l'ouvre
       entreePrinc->Ouverture_base_info("ecriture");
       // dans le cas ou se n'est pas un restart on sauvegarde l'incrément actuel
       // c'est-à-dire le premier incrément
       // après s'être positionné au début du fichier
       if (this->Num_restart() == 0)
        { (entreePrinc->Sort_BI())->seekp(0);
          int cas = 1;
          paraGlob->Ecriture_base_info(*(entreePrinc->Sort_BI()),cas);
          this->Ecriture_base_info
             (cas,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,lesLoisDeComp,diversStockage
              ,charge,lesCondLim,lesContacts,resultats,OrdreVisu::INCRE_0);
         } 
       else
        { // sinon on se place dans le fichier à la position du restart
          // debut_increment a été définit dans algori (classe mère)
         (entreePrinc->Sort_BI())->seekp(debut_increment);
         }                         
      }                           
    //--fin cas de restart et/ou de sauvegarde--------

    // ajout d'un conteneur pour les coordonnées à l'itération 0
    {Coordonnee coor(ParaGlob::Dimension()); // un type coordonnee typique
     Grandeur_coordonnee gt(coor); // une grandeur typique de type Grandeur_coordonnee
     // def d'un type quelconque représentatif  à chaque noeud
     TypeQuelconque typQ_gene_int(XI_ITER_0,X1,gt);
     lesMail->AjoutConteneurAuNoeud(typQ_gene_int);
    };

    // choix de la matrice de masse, qui est en fait celle qui correspond au ddl Xi
    // ici le numéro d'assemblage est celui de X car on projette bien sur des vitesses virtuelles c-a-d ddl X*.
    mat_masse = Choix_matrice_masse(nbddl_X,mat_masse,lesMail,lesRef
                                     ,Ass1->Nb_cas_assemb(),lesContacts,lesCondLim);
    mat_masse_sauve = Choix_matrice_masse(nbddl_X,mat_masse_sauve,lesMail,lesRef
                                           ,Ass1->Nb_cas_assemb(),lesContacts,lesCondLim);
    // choix de la résolution
    if (mat_masse->Type_matrice() == DIAGONALE)
      // dans le cas d'une matrice diagonale on force la résolution directe quelque soit l'entrée
      mat_masse->Change_Choix_resolution(DIRECT_DIAGONAL,pa.Type_preconditionnement());
    else
      mat_masse->Change_Choix_resolution(pa.Type_resolution(),pa.Type_preconditionnement());

    // on signale que l'on utilise un comportement matériel normal
    lesLoisDeComp->Loi_simplifie(false);
    // on calcul la matrice de masse qui est supposée identique dans le temps
    // c'est-à-dire que l'on considère que la masse volumique est constante
    Cal_matrice_masse(lesMail,*Ass1,*mat_masse,diversStockage,lesRef,X1,lesFonctionsnD);
    // on sauvegarde la matrice masse
    (*mat_masse_sauve) = (*mat_masse);
    // dans le cas où l'on utilise de l'amortissement numérique 
    if (pa.Amort_visco_artificielle()) 
      { bool initial = true; // def de la matrice (place et valeurs)
        mat_C_pt = Cal_mat_visqueux_num_expli(*mat_masse,mat_C_pt,delta_X,initial,vitesse_tdt);
        forces_vis_num.Change_taille(nbddl_X);
		  if (Arret_A_Equilibre_Statique())  // si on veut un équilibre statique, on sauvegarde les forces statiques
         { if (vglob_stat != NULL)
             {vglob_stat->Change_taille(vglobaal.Taille());}
           else
             {vglob_stat  = new Vecteur(vglobaal.Taille());}
         };
       };         
    // mise en place des conditions limites
    // ---- initialisation des sauvegardes sur matrice et second membre
    //      ce qui ne correspond à rien ici normalement
    lesCondLim->InitSauve(Ass3->Nb_cas_assemb());
    // 
    lesCondLim->ImposeConLimtdt(lesMail,lesRef,*mat_masse,vglobaal,Ass3->Nb_cas_assemb()
	                            ,cas_combi_ddl,vglob_stat);
    // puis on prépare (si besoin est en fonction du type de matrice) la résolution
    mat_masse->Preparation_resol();
    type_incre = OrdreVisu::PREMIER_INCRE; // pour la visualisation au fil du calcul
    // --- cas des vecteurs utilisés par la méthode de Runge Kutta --- 
    estime_erreur.Change_taille(nbddl_X);
    val_fonc.Change_taille(2*nbddl_X);
    der_val_fonc.Change_taille(2*nbddl_X);
    val_fonc_initiale.Change_taille(2*nbddl_X);der_val_fonc_initiale.Change_taille(2*nbddl_X);
    val_fonc_final.Change_taille(2*nbddl_X);der_val_fonc_final.Change_taille(2*nbddl_X);
    // les différents vecteurs sont initialisés à 0
    if (amortissement_cinetique)		
        Algori::InitialiseAmortissementCinetique(); // initialisation des compteurs pour l'amortissement au cas ou
    tempsInitialisation.Arret_du_comptage(); // temps cpu    
  };


    // mise à jour
void AlgoriRungeKutta::MiseAJourAlgo
              (ParaGlob * paraGlob,LesMaillages * lesMail
               ,LesReferences* lesRef,LesCourbes1D* lesCourbes1D
               ,LesFonctions_nD*  lesFonctionsnD
               ,VariablesExporter* varExpor
               ,LesLoisDeComp* lesLoisDeComp,DiversStockage* diversStockage
               ,Charge* charge,LesCondLim* lesCondLim,LesContacts* lescontacts
               ,Resultats* resultats
              )
{ // INITIALISATION globale
  tempsMiseAjourAlgo.Mise_en_route_du_comptage(); // temps cpu
  Transfert_ParaGlob_ALGO_GLOBAL_ACTUEL(DYNA_RUNGE_KUTTA); // transfert info

  scale_fac=delta_t; // facteur d'homogénéisation des vecteurs _val_fonc_
               // qui est le même pour les accélérations et les vitesses
  // activation des ddl
  lesMail->Inactive_ddl(); // on commence par inactiver tous les ddl
  lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(X1); // puis on active les ddl qu'ils faut ici
  lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(V1);    //       on active les Vi
  lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(GAMMA1);    //       on active les GAMMAi


  // mise à jour au cas où
  Algori::MiseAJourAlgoMere(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,varExpor,lesLoisDeComp
                            ,diversStockage,charge,lesCondLim,lescontacts,resultats);
  // init indicateur
  tempsMiseAjourAlgo.Arret_du_comptage(); // temps cpu
};

// Résolution du problème mécanique en explicite dynamique sans contact
// si tb_combiner est non null -> un tableau de 2 fonctions
//  - la première fct dit si on doit valider ou non le calcul à convergence ok,
//  - la seconde dit si on doit sortir de la boucle ou non à convergence ok
//
// si la validation est effectuée, la sauvegarde pour le post-traitement est également effectuée
//                                 en fonction de la demande de sauvegard,
// sinon pas de sauvegarde pour le post-traitement à moins que l'on a demandé un mode debug
//   qui lui fonctionne indépendamment
void AlgoriRungeKutta::CalEquilibre(ParaGlob * paraGlob,LesMaillages * lesMail
           ,LesReferences* lesRef,LesCourbes1D* lesCourbes1D,LesFonctions_nD* lesFonctionsnD
           ,VariablesExporter* varExpor
           ,LesLoisDeComp* lesLoisDeComp,DiversStockage* diversStockage
           ,Charge* charge,LesCondLim* lesCondLim,LesContacts* lesContacts
           ,Resultats* resultats,Tableau < Fonction_nD* > * tb_combiner)
  {
    tempsCalEquilibre.Mise_en_route_du_comptage(); // temps cpu
    Transfert_ParaGlob_ALGO_GLOBAL_ACTUEL(DYNA_RUNGE_KUTTA); // transfert info
    OrdreVisu::EnumTypeIncre type_incre = OrdreVisu::PREMIER_INCRE; // pour la visualisation au fil du calcul
    
    // préparation pour les aspects validation du calcul et sortie contrôlée des incréments
    int validation_calcul = 1; // init : par défaut la validation est effective si le calcul converge
    int sortie_boucle_controler_par_fctnD = 0; // init : par défaut la sortie n'est pas contrôler
    
    //  boucle sur les increments de charge qui sont également les incréments de temps
    // tant que la fin du chargement n'est pas atteinte 
    // dans le cas du premier chargement on calcul de toute manière, ce qui permet
    // de calculer meme si l'utilisateur indique un increment de charge supérieur
    // au temps final
    //initialisation  des variables de calcul dans le Runge
    lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,X1,X_t,X1);
    lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,V1,vitesse_t,V1);
    lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,GAMMA1,acceleration_t,GAMMA1);
    val_fonc_initiale.Une_partie_egale(1,X_t);
    val_fonc_initiale.Une_partie_egale(X_t.Taille()+1,vitesse_t*scale_fac);
    der_val_fonc_initiale.Une_partie_egale(1,vitesse_t);
    der_val_fonc_initiale.Une_partie_egale(X_t.Taille()+1,acceleration_t*scale_fac);

    icharge++; // on incrémente le chargement -> donne le num d'incr du prochain incr chargé
    double max_delta_X=0.; //  le maxi du delta X
    double max_var_delta_X=0.; // idem d'une itération à l'autre
    int nb_step=1; // a priori
    bool arret=false; // booleen pour arrêter indépendamment de la charge
    while (((!charge->Fin(icharge))||(icharge == 1))
           && (charge->Fin(icharge,true)!=2) // si on a dépassé le nombre d'incrément permis on s'arrête dans tous les cas
           && (charge->Fin(icharge,false)!=3) // idem si on a dépassé le nombre d'essai d'incrément permis
                                               // 1er appel avec true: pour affichage et second avec false car c'est déjà affiché
           && !arret)
    { // mise à jour du calcul éventuel des normales aux noeuds -> mise à jour des normales à t
      // mais ici, on calcule les normales à tdt, et on transfert à t
      // comme on est au début de l'incrément, la géométrie à tdt est identique à celle à t
      // sauf "au premier incrément", si l'algo est un sous algo d'un algo combiné
      // et que l'on suit un précédent algo sur un même pas de temps
      // qui a aboutit à une géométrie à tdt différente de celle de t
      // du coup cela permet d'utiliser la nouvelle géométrie pour ce premier incrément
      lesMail->MiseAjourNormaleAuxNoeuds_de_tdt_vers_T();
      // passage aux noeuds  des vecteurs globaux:  F_INT, F_EXT
      Algori::Passage_aux_noeuds_F_int_t_et_F_ext_t(lesMail);
      // renseigne les variables définies par l'utilisateur via les valeurs déjà calculées par Herezh
      Algori::Passage_de_grandeurs_globales_vers_noeuds_pour_variables_globales(lesMail,varExpor,Ass1->Nb_cas_assemb(),*lesRef);
      varExpor->RenseigneVarUtilisateur(*lesMail,*lesRef);
      lesMail->CalStatistique(); // calcul éventuel de statistiques
      //  gestion du pas de temps, vérif du delta_t / pas critique
      this->Gestion_pas_de_temps(true,lesMail,2,nb_step); // 2 signifie cas courant
      // init des temps début et fin pour RK
      double tdeb = pa.Variables_de_temps().TempsCourant();
      double tfi = tdeb + pa.Deltat();      
      scale_fac=delta_t; // facteur d'homogénéisation des vecteurs _val_fonc_
// en fait ici il faut récupérer l'incrément de temps pour commander l'appel à Runge Kutta
               
      // affichage de l'increment de charge
      bool aff_incr=pa.Vrai_commande_sortie(icharge,temps_derniere_sauvegarde); // pour simplifier
      if (aff_incr)
        {cout << "\n======================================================================"
              << "\nINCREMENT DE CHARGE : " << icharge 
              << "  intensite " << charge->IntensiteCharge() 
              << "  t= " << charge->Temps_courant()
              << " dt= " << ParaGlob::Variables_de_temps().IncreTempsCourant()
              << "\n======================================================================";
          };    
      lesLoisDeComp->MiseAJour_umat_nbincr(icharge); // init pour les lois Umat éventuelles          

      // cas d'une résolution par intégration explicite  Runge kutta
      //initialisation  des variables de calcul
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,X1,X_t,X1);
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,V1,vitesse_t,V1);
      lesMail_->Vect_loc_vers_glob(TEMPS_t,GAMMA1,acceleration_t,GAMMA1);
      // la partie accélération est initialisée après le calcul
      // init de paramètres 
      double dernierTemps=0.,dernierdeltat=0.; // valeurs de retour
      int nombreAppelF=0;            //  "          "
      erreur_maxi_global=0.;            //   "
          
      // appel de la fonction kutta
      int conver=alg_edp.Pilotage_kutta
                      (cas_kutta,*this,& AlgoriRungeKutta::Dyna_point,& AlgoriRungeKutta::Verif_integrite_Solution
                       ,val_fonc_initiale,der_val_fonc_initiale
                       ,tdeb,tfi,erreurAbsolue,erreurRelative
                       ,val_fonc_final,der_val_fonc_final,dernierTemps,dernierdeltat
                       ,nombreAppelF,nb_step,erreur_maxi_global);
      if ((nb_step > 1) && (ParaGlob::NiveauImpression() >=6))
        cout << "\n runge kutta : nb-step =  " << nb_step;                 
                       
      // sortie d'info sur l'increment concernant les réactions 
      if ( aff_incr)
          InfoIncrementReac(lesMail_,inReaction,maxReaction,Ass3->Nb_cas_assemb());


      // gestion de l'erreur de retour 
      if (conver !=2) // cas d'une non convergence
            { // on appel du kutta adoc sans gestion d'erreur !!
              double deltat=tfi-tdeb;
              switch (cas_kutta)
              	{ case 3:
              	  	{ alg_edp.Runge_Kutta_step23
              	  	     (*this,& AlgoriRungeKutta::Dyna_point,& AlgoriRungeKutta::Verif_integrite_Solution
                       ,val_fonc_initiale,der_val_fonc_initiale,tdeb,deltat,val_fonc_final,estime_erreur);
                      break;                           
              	  	}
               	  case 4:
              	  	{ alg_edp.Runge_Kutta_step34
              	  	     (*this,& AlgoriRungeKutta::Dyna_point,& AlgoriRungeKutta::Verif_integrite_Solution
                       ,val_fonc_initiale,der_val_fonc_initiale,tdeb,deltat,val_fonc_final,estime_erreur);
                      break;                           
              	  	}
               	  case 5:
              	  	{ alg_edp.Runge_Kutta_step45
              	  	     (*this,& AlgoriRungeKutta::Dyna_point,& AlgoriRungeKutta::Verif_integrite_Solution
                       ,val_fonc_initiale,der_val_fonc_initiale,tdeb,deltat,val_fonc_final,estime_erreur);
                      break;                           
              	  	}
              	  default:
              	   cout << "\n erreur , cas Runge kutta non prevu ! "
              	        << "\n AlgoriRungeKutta::Calcul_Equilibre (..";
              	   Sortie(1);     	
              	}
              if (ParaGlob::NiveauImpression() >=3)           
              	{cout << "\n probleme dans la resolution de l'equation constitutive avec Runge Kutta"
                      << " indication de retour = " << conver << "appel direct de kutta-> erreur estimee= "
                      << estime_erreur(1)
                      << "\n AlgoriRungeKutta::Calcul_Equilibre (...";
// *** il faut également calculer la dérivée finale --> correspond à l'accélération !! dans le cas d'un appel simple 
// c'est à dire def de der_val_fonc_final                
              	};
             };
      // on valide le pas de temps effectivement fait
      Modif_transi_pas_de_temps(tfi-tdeb);                         
      bool modif_temps = charge_->Avance(); // avancement de la charge et donc du temps courant
      //-- si le temps a changé il faut de nouveau appeler la gestion du pas de temps
      // car il y a des grandeurs reliées au pas de temps qui y sont calculé
      if (modif_temps)
         {tfi = tdeb + pa.Deltat();
          Modif_transi_pas_de_temps(tfi-tdeb);
         };
     
      // il faut également valider les résultats obtenus
      // récupération des vitesses et positions en fonction des données d'entrées
      X_tdt.Egale_une_partie_de(val_fonc_final,1);
      vitesse_tdt.Egale_une_partie_de(der_val_fonc_final,1); 
      acceleration_tdt.Egale_une_partie_de(der_val_fonc_final,X_tdt.Taille()+1);
      acceleration_tdt /=scale_fac;  
      // mise à jour des ddl
      lesMail_->Vect_glob_vers_local(TEMPS_tdt,X1,X_tdt,X1);
      lesMail_->Vect_glob_vers_local(TEMPS_tdt,V1,vitesse_tdt,V1);
      lesMail_->Vect_glob_vers_local(TEMPS_tdt,GAMMA1,acceleration_tdt,GAMMA1);
      // on prépare le calcul pour la boucle suivante
      val_fonc_initiale=val_fonc_final;
      der_val_fonc_initiale=der_val_fonc_final;

      
      
      // calcul des énergies et affichage des balances
//      delta_X.Zero(); delta_X += X_tdt; delta_X -= X_t; // X_tdt - X_t
      Algori::Cal_Transfert_delta_et_var_X(max_delta_X,max_var_delta_X);
      CalEnergieAffichage(1.,vitesse_tdt,*mat_masse_sauve,delta_X,icharge,brestart,acceleration_tdt,forces_vis_num);             
      if (icharge==1)// dans le cas du premier incrément on considère que la balance vaut l'énergie 
            // cinétique initiale, car vu que l'on ne met pas de CL à t=0, E_cin_0 est difficile à calculer
          {E_cin_0 = E_cin_tdt - bilan_E + E_int_tdt - E_ext_tdt; };
      // calcul éventuelle de l'amortissement cinétique
      int relax_vit_acce = AmortissementCinetique(delta_X,1.,X_tdt,*mat_masse_sauve,icharge,vitesse_tdt);
      // s'il y a amortissement cinétique il faut re-updater les vitesses
      if (Abs(relax_vit_acce) == 1) {lesMail->Vect_glob_vers_local(TEMPS_tdt,V1,vitesse_tdt,V1);};
      // examen de la convergence éventuelle, utilisant le déplacement et/ou le résidu
      //!!!!!!! n'est prévu pour l'instant que pour l'arrêt en déplacement, !!!!!
      int arretResidu = 0; // pour l'instant on n'a pas d'arrêt sur le résidu implanté !! s'il le faut
              // il faut se référer à tchamwa par exemple
      Pilotage_fin_relaxation_et_ou_residu(relax_vit_acce,0,icharge,arretResidu,arret); 

         
      // mise à jour des indicateurs contrôlés par le tableau: *tb_combiner
      if (tb_combiner != NULL) // cas d'un contrôle via des fonctions nD
       {if ((*tb_combiner)(1) != NULL)
           validation_calcul = (*tb_combiner)(1)->Valeur_pour_variables_globales()(1);
        if ((*tb_combiner)(2) != NULL)
           sortie_boucle_controler_par_fctnD = (*tb_combiner)(2)->Valeur_pour_variables_globales()(1);
       };
      // si on est sans validation, on ne fait rien, sinon on valide l'incrément
      // avec sauvegarde éventuelle
      if (validation_calcul)
        {// actualisation des ddl et des grandeurs actives de t+dt vers t
         lesMail->TdtversT();
         // cas du calcul des énergies, passage des grandeurs de tdt à t
         Algori::TdtversT();
         // on valide l'activité des conditions limites  et condition linéaires
         lesCondLim->Validation_blocage (lesRef,charge->Temps_courant());
         //s'il y a remonté des sigma et/ou def aux noeuds et/ou calcul d'erreur
         bool change =false;  // calcul que s'il y a eu initialisation
         if(prepa_avec_remont) {change = Algori::CalculRemont(lesMail,type_incre,icharge);};
         if (change) // dans le cas d'une remonté il faut réactiver les bon ddls
             {lesMail->Inactive_ddl(); lesMail->Active_un_type_ddl_particulier(tenuXVG);};
         // sauvegarde de l'incrément si nécessaire
         tempsCalEquilibre.Arret_du_comptage(); // arrêt du compteur pour la sortie
         Ecriture_base_info(2,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD
                ,lesLoisDeComp,diversStockage,charge,lesCondLim,lesContacts
                ,resultats,type_incre,icharge);
         // enregistrement du num d'incrément et du temps correspondant
         list_incre_temps_calculer.push_front(Entier_et_Double(icharge,pa.Variables_de_temps().TempsCourant()));
         // visualisation éventuelle au fil du calcul
         VisuAuFilDuCalcul(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,lesLoisDeComp,diversStockage,charge
                             ,lesCondLim,lesContacts,resultats,type_incre,icharge);
         tempsCalEquilibre.Mise_en_route_du_comptage(); // on remet en route le compteur
         brestart = false; // dans le cas où l'on était en restart, on passe l'indicateur en cas courant
         // test de fin de calcul effectue dans charge via : charge->Fin()
         icharge++;
         Transfert_ParaGlob_COMPTEUR_INCREMENT_CHARGE_ALGO_GLOBAL(icharge);
        }; // fin du test: if (validation_calcul)
     }
    // on remet à jour le nombre d'incréments qui ont été effectués:
    if (validation_calcul)
      {icharge--;
       Transfert_ParaGlob_COMPTEUR_INCREMENT_CHARGE_ALGO_GLOBAL(icharge);
      }
    else // si on ne valide pas le calcul, on reinitialise la charge
     // c-a-d l'avancement en temps, incrément et facteur multiplicatif
     // de manière à avoir les mêmes conditions de départ pour le prochain calcul
      { charge->Precedant(true);}  ;

    tempsCalEquilibre.Arret_du_comptage(); // temps cpu    
  };
	
    // dernière passe                  
void AlgoriRungeKutta::FinCalcul(ParaGlob * paraGlob,LesMaillages * lesMail,
               LesReferences* lesRef,LesCourbes1D* lesCourbes1D,LesFonctions_nD* lesFonctionsnD
               ,VariablesExporter* varExpor
               ,LesLoisDeComp* lesLoisDeComp,DiversStockage* diversStockage,
           Charge* charge,LesCondLim* lesCondLim,LesContacts* lesContacts
           ,Resultats* resultats)
  { // passage finale dans le cas d'une visualisation  au fil du calcul  
    Transfert_ParaGlob_ALGO_GLOBAL_ACTUEL(DYNA_RUNGE_KUTTA); // transfert info
    type_incre = OrdreVisu::DERNIER_INCRE;
    VisuAuFilDuCalcul(paraGlob,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD,lesLoisDeComp,diversStockage,charge
                          ,lesCondLim,lesContacts,resultats,type_incre,icharge);
    // sauvegarde de l'incrément si nécessaire
    Ecriture_base_info(2,lesMail,lesRef,lesCourbes1D,lesFonctionsnD
             ,lesLoisDeComp,diversStockage,charge,lesCondLim,lesContacts
             ,resultats,type_incre,icharge);
    // enregistrement du num d'incrément et du temps correspondant                 
    list_incre_temps_calculer.push_front(Entier_et_Double(icharge,pa.Variables_de_temps().TempsCourant()));                 
  };


    //---- gestion des commndes interactives --------------
    // écoute et prise en compte d'une commande interactive
    // ramène true tant qu'il y a des commandes en cours
bool AlgoriRungeKutta::ActionInteractiveAlgo()
	{ cout << "\n commande? ";
   cout << " *** en chantier !! **** \n" << endl;
   return true;
	};
	
    // sortie du schemaXML: en fonction de enu
void AlgoriRungeKutta::SchemaXML_Algori(ofstream& sort,const Enum_IO_XML enu) const 
  {
	switch (enu)
	{ case XML_TYPE_GLOBAUX :
  	   {
		 break;
		}
		case XML_IO_POINT_INFO :
		{
		 break;
		}
		case XML_IO_POINT_BI :
		{
		 break;
		}
		case XML_IO_ELEMENT_FINI :
		{
		 break;
		}
		case XML_ACTION_INTERACTIVE :
  	   {sort << "\n <!--  ********** algorithme dynamique explicite dfc ********************  -->"
  	         << "\n<xs:complexType name=\"INIT\" >"
  	         << "\n    <xs:annotation>"
  	         << "\n      <xs:documentation> initialisation de l'algo "
  	         << "\n      </xs:documentation>"
  	         << "\n    </xs:annotation>"
  	         << "\n</xs:complexType>";
  	    sort << "\n<xs:complexType name=\"EXECUTION\" >"
  	         << "\n    <xs:annotation>"
  	         << "\n      <xs:documentation> execution de l'ensemble de l'algo, sans l'initialisation et la derniere passe "
  	         << "\n      </xs:documentation>"
  	         << "\n    </xs:annotation>"
  	         << "\n</xs:complexType>";
  	    sort << "\n<xs:complexType name=\"FIN_ALGO_EXPLI\" >"
  	         << "\n    <xs:annotation>"
  	         << "\n      <xs:documentation>  fin de l'algo "
  	         << "\n      </xs:documentation>"
  	         << "\n    </xs:annotation>"
  	         << "\n</xs:complexType>";
		 break;
		}
		case XML_STRUCTURE_DONNEE :
		{
		 break;
		}
	};		
  };
	
	
	
	
	
	



  
