diff --git a/daily_work.md b/daily_work.md
index 841e306..b80fd4f 100644
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@@ -287,4 +287,14 @@ Il y a un poblème d'affichage sur turtlesim : lorsque la commande de vélocité
 
 **Ajout du 22 Juin**
 
-La cause de la disparition de la tortue est finalement simple : lorsqu'il y a un bruit de fond, le programme envoie un angle "nan" (Not A Number). Cela n'étant pas un nombre, la tortue disparait. Lorsqu'un son est trop faible, il n'est pas pris en compte afin de ne garder que les sons "exploitables". En ajoutant une condition (vérifiant si la variable est bien un nombre) lors de l'envoie de la commande, la tortue ne disparait plus. 
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+La cause de la disparition de la tortue est finalement simple : lorsqu'il y a un bruit de fond, le programme envoie un angle "nan" (Not A Number). Cela n'étant pas un nombre, la tortue disparait. Lorsqu'un son est trop faible, il n'est pas pris en compte afin de ne garder que les sons "exploitables". En ajoutant une condition (vérifiant si la variable est bien un nombre) lors de l'envoie de la commande, la tortue ne disparait plus. 
+
+**Ajout du 23 Juin**
+
+Le code final pour une localisation à 180° est disponible ici:
+* https://gitcdr.univ-ubs.fr/ericsenn/localisation_audio/src/branch/master/Code_Final_loc180deg
+Le dossier comprend:
+* Le fichier Localisation180.cpp, programme C++ permettant la localisation du son pour ROS. 
+* Le fichier CMakeLists.txt, celui qui est nécessaire pour la compilation avec catkin_make. 
+
+Pour plus d'informations pour les utiliser, se référer à la notice suivante : https://gitcdr.univ-ubs.fr/ericsenn/localisation_audio/src/branch/master/Creation_package_v1.pdf
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